[发明专利]复杂场景下动态相机运动补偿方法、系统及存储介质

权利要求书

1.一种复杂场景下动态相机运动补偿方法，其特征在于：

将运动相机捕获的图像序列传输至ARM处理器, 具体包括：将所述图像序列传输到目标跟踪系统, 所述目标跟踪系统计算所述图像序列的质心位置, 将所述图像序列的质心位置传输至所述ARM处理器；

获取三轴云台的滚动角、俯仰角、偏航角传输至所述ARM处理器，具体包括：

三轴云台上设置有相应的传感器，实时获取车辆驾驶时的三轴姿态角、角速度和角加速度，当传感器固定在平台上时，通过传感器获取三轴云台的滚动角、俯仰角、偏航角；

传感器选取JY-901模块作为三轴云台的滚动角、俯仰角、偏航角的数据采集模块，其输出格式如下：

，其中，0x55为传输数据头，用于判断是否为该模块的输出数据；0x53为角度数据的数据头；RollL与RollH分别为16位滚动角数据的低8位与高 8位；PitchL与PitchH分别为16位俯仰角数据的低8位与高8位；YawL与 YawH分别为16位偏航角数据的低8位与高8位；SUM为整组数据的校验和；由提取出的三轴云台的滚动角、俯仰角、偏航角的十六进制数据可通过计算转化为测量到的角度信息；

其中，采集三轴云台的滚动角、俯仰角、偏航角数据的计算如下所示：

，其中，分别表示为三轴云台的滚动角、俯仰角、偏航角；

所述ARM处理器计算所述图像序列的偏移角；

所述ARM处理器基于所述图像序列的偏移角和所述三轴云台的滚动角、俯仰角、偏航角计算控制角度以控制所述三轴云台移动；

其中，所述目标跟踪系统计算所述图像序列的质心位置，包括：

将每一帧图像序列的RGB图像转换为HSV图像；

定义所述HSV图像的颜色及阈值；

对所述HSV图像二值化处理；

对所述二值化处理的HSV图像进行腐蚀、膨胀处理得到目标模板；

其中，划定所述目标模板的轮廓，将所述轮廓的外接圆的中心作为所述图像序列的质心位置；

其中，所述ARM处理器计算所述图像序列的偏移角，具体包括：根据所述图像序列的质心位置计算所述图像序列的偏移角；

，表示图像偏移后质心的坐标横向量和坐标纵向量，表示图像偏移前质心的坐标横向量和坐标纵向量；表示图像水平偏移量，垂直偏移量，偏移角；

其中，所述ARM处理器基于所述图像序列的偏移角和所述三轴云台的滚动角、俯仰角、偏航角计算控制角度，具体包括：

，分别表示滚动角、俯仰角、偏航角的脉冲信号宽度；表示滚动角、俯仰角、偏航角的补偿后的控制角度，T为定时器的周期。