[发明专利]一种矿用钢带孔定位摄像装置及钢带孔自动定位和识别方法

权利要求书

1.一种矿用钢带孔定位摄像装置，包括摄像机组件，摄像机组件包括摄像机(1)以及设置在摄像机(1)侧面的补光灯(7)，其特征在于，摄像机(1)通过伸缩机构安装在安装底座(5)上；

所述安装底座(5)上安装有盖板(2)；

所述伸缩机构向前伸出至盖板(2)无法遮挡摄像机(1)和补光灯(7)时为摄像机(1)的工作位，向后收缩至摄像机(1)和补光灯(7)被盖板(2)遮挡时为摄像机(1)的等待位。

2.根据权利要求1所述的矿用钢带孔定位摄像装置，其特征在于，伸缩机构为伸缩油缸(3)。

3.根据权利要求2所述的矿用钢带孔定位摄像装置，其特征在于，摄像机(1)外安装有摄像机安装座(22)；

伸缩油缸(3)的活塞杆(11)通过油缸销轴Ⅰ(12)与固定座(18)连接，油缸外套筒(13)通过油缸销轴Ⅱ(15)与安装底座(5)连接，压板(16)安装在安装底座(5)上压紧油缸销轴Ⅱ(15)；

固定座(18)与摄像机安装座(22)连接。

4.根据权利要求3所述的矿用钢带孔定位摄像装置，其特征在于，安装底座(5)上位于伸缩油缸(3)两侧的位置设置有导向杆套筒(21)；

导向杆套筒(21)中滑动连接有导向杆(6)，导向杆(6)的前端与固定座(18)连接。

5.根据权利要求4所述的矿用钢带孔定位摄像装置，其特征在于，导向杆套筒(21)上预留有油杯(27)。

6.根据权利要求5所述的矿用钢带孔定位摄像装置，其特征在于，摄像机组件(1)还包括信号传输线(23)、控制箱(24)和第一毛刷(25)；

第一毛刷(25)可在摄像机(1)的镜头上旋转移动；

控制箱(24)通过信号传输线(23)控制摄像机(1)、补光灯(7)和第一毛刷(25)。

7.根据权利要求6所述的矿用钢带孔定位摄像装置，其特征在于，盖板(2)的底面安装有第二毛刷(28)。

8.根据权利要求7所述的矿用钢带孔定位摄像装置，其特征在于，还包括用于检测伸缩油缸(3)伸缩位移量的位移传感器(26)。

9.一种钢带孔自动定位和识别方法，其特征在于，锚杆钻机全自动钻架(4)上安装有权利要求1-8任一项所述的矿用钢带孔定位摄像装置，包括下述步骤：

S1，全自动锚杆钻机启动锚钻流程，伸缩机构向前伸出，使摄像机(1)从等待位进入工作位，采集当前视觉图像，摄像机(1)将当前视觉图像反馈至全自动锚杆钻机的视觉控制系统，视觉控制系统判断从当前视觉图像中能否观察到钢带孔，若可以观察到钢带孔，视觉控制系统分析处理摄像机(1)采集的图像，识别和定位钢带孔位置；若观察不到钢带孔，则锚杆钻机全自动钻架(4)微调直至可以观察到钢带孔；

S2，当摄像机(1)采集完图像后，伸缩机构向后收缩，摄像机(1)退回到等待位；

S3，锚杆钻机全自动钻架(4)进行锚钻作业；

S4，当完成一个钢带的锚护后，多次重复步骤S1-S3，实现多个钢带定位和识别，完成锚护作业。