[发明专利]超起小车控制方法、系统及作业车辆

说明书

本发明涉及机械设备控制技术领域，尤其涉及一种超起小车控制方法、系统及作业车辆。方法包括：获取超起撑杆受到的力度值，其中，所述力度值通过力传感器检测得到，所述超起小车经所述超起撑杆与主机连接，所述力传感器设置于所述超起撑杆与套筒装置之间；根据所述力度值，分别调整所述超起小车的左履带行进速度和右履带行进速度。本发明用以解决现有技术中超起小车原地打转时，超起撑杆存在扭转变形甚至损坏风险的问题，实现超起小车安全可靠地完成原地打转。

技术领域

本发明涉及机械设备控制技术领域，尤其涉及一种超起小车控制方法、系统及作业车辆。

背景技术

在超大吨位履带起重机领域，起重机包括超起小车和主机。主机移动时，小车需要配合主机同时动作。小车与主机同步动作主要有两种状态，一种是同步行走，小车与主机一起行走，小车履带与主机履带平行；一种是同步回转，在同步回转状态下，主机原地回转，超起小车通过左、右履带以相同速率前进或后退以围绕主机回转，小车履带垂直于超起撑杆。

在起重机吊装或转场过程中，主机需要频繁地在回转和行走动作之间切换，则小车履带姿态也要在同步回转和同步行走姿态之间切换。为实现在上述两种状态之间切换，超起小车的履带需要通过原地打转，在平行于超起撑杆与垂直于超起撑杆两种状态之间切换。但是在原地打转时，由于控制误差等原因，会导致左、右履带的实际行进速率不一致，小车中心发生偏移，导致连接主机和超起小车的超起撑杆会发生扭转变形，甚至损坏的情况。

发明内容

本发明提供一种超起小车控制方法、系统及作业车辆，用以解决现有技术中超起小车原地打转时，超起撑杆存在扭转变形甚至损坏风险的问题，实现超起小车安全可靠地完成原地打转。

本发明提供一种超起小车控制方法，包括：获取超起撑杆受到的力度值，其中，所述力度值通过力传感器检测得到，所述超起小车经所述超起撑杆与主机连接，所述力传感器设置于所述超起撑杆与套筒装置之间；根据所述力度值，分别调整所述超起小车的左履带行进速度和右履带行进速度。

根据本发明提供一种超起小车控制方法，所述根据所述力度值，分别调整所述超起小车的左履带行进速度和右履带行进速度，包括：根据所述力度值，分别计算左给定电流和右给定电流，其中，所述左给定电流与所述左履带行进速度呈正相关关系，所述右给定电流与所述右履带行进速度呈正相关关系；将所述左给定值传输给左行走泵，以及将所述右给定值传输给右行走泵，其中，通过所述左行走泵驱动左履带旋转，通过所述右行走泵驱动右履带旋转。

根据本发明提供一种超起小车控制方法，所述根据所述力度值，分别计算左给定电流和右给定电流，包括：获取所述超起小车上无线遥控器的控制信号；根据所述控制信号，确定所述超起小车的原地打转方向；通过所述原地打转方向对应的力度值与电流的预设相关关系，分别计算所述左给定电流和所述右给定电流。

根据本发明提供一种超起小车控制方法，所述通过所述原地打转方向对应的所述力度值与电流的预设相关关系，分别计算所述左给定电流和所述右给定电流，包括：根据所述控制信号，获取所述左行走泵的左初始电流值，以及所述右行走泵的右初始电流值；当所述原地打转方向为左转时，将所述左初始电流值减去力度调节值，获得所述左给定电流；将所述右初始电流值加上所述力度调节值，获得所述右给定电流；其中，所述力度调节值由预设调节系数对所述力度值加权后得到。

根据本发明提供一种超起小车控制方法，所述获取超起撑杆受到的力度值同时，还包括：获取所述套筒装置的位移值，其中，所述位移值通过长度传感器检测得到，所述长度传感器设置于所述超期撑杆与所述套筒装置之间；确定所述力度值大于预设力度阈值时，和/或，确定所述位移值大于预设位移阈值时，控制所述超起小车停止运动，并生成报警信号。