[发明专利]基于粒子群优化的相关向量机的激光惯组温度补偿方法

说明书

本发明提供了一种基于粒子群优化的相关向量机的激光惯组温度补偿方法，包括如下步骤：获取变温环境下激光惯组中每个目标传感器对应的刻度因数和零位参数的数据集；采用每个数据集对相关向量机模型进行训练，并结合粒子群算法对模型参数进行优化，获取每个目标传感器各参数的温度‑参数输出模型；采用模型对惯组输出数据进行补偿，使惯组输出数据稳定。本发明方法能够实时补偿惯组的输出，使输出稳定且补偿精度高，解决了惯组启动后温度变化导致的输出不稳定的问题。

技术领域

本发明属于激光惯组技术领域，涉及一种激光惯组温度补偿方法，特别涉及一种基于粒子群优化的相关向量机的激光惯组温度补偿方法。

背景技术

在惯性传感器件中，激光陀螺具有随机漂移小，动态范围宽，启动速度快、可靠性高等特点，受到惯性导航领域的高度重视，激光惯组以其体积小、精度高、环境适应性强、成本低等杰出优点广泛应用于惯性导航领域。温度是影响激光惯组的输出精度和启动稳定时间的重要因素。由于惯组系统启动后，内部会产生大量的热，导致陀螺和加表的属性随温度发生变化，从而使惯组输出随温度发生变化，直至温度稳定，导致系统启动时间慢，且启动过程中的数据输出不稳。

发明内容

为了解决惯组启动后温度变化导致的惯组输出不稳定的问题，本发明人进行了锐意研究，提供了一种基于粒子群优化的相关向量机的激光惯组温度补偿方法，实时补偿惯组的输出，使输出稳定，且补偿精度高，从而完成本发明。

本发明提供的技术方案如下：

第一方面，一种基于粒子群优化的相关向量机的激光惯组温度补偿方法，包括如下步骤：

获取变温环境下激光惯组中每个目标传感器对应的刻度因数和零位参数的数据集；

采用每个数据集对相关向量机模型进行训练，并结合粒子群算法对模型参数进行优化，获取每个目标传感器各参数的温度-参数输出模型；

采用模型对惯组输出数据进行补偿，使惯组输出数据稳定。

第二方面，一种激光惯组温度补偿设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器根据下式实施惯组输出数据补偿：

其中，T_a为采集到的实时温度，T_E为需要补偿到的温度，τ为采样时间，N_c为补偿后的输出数据，N_a为补偿前的陀螺或加速度计输出数据，K_a为惯组的刻度因数矩阵，D_a为惯组的零位矩阵。

第三方面，一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时根据下式实施惯组输出数据补偿：

其中，T_a为采集到的实时温度，T_E为需要补偿到的温度，τ为采样时间，N_c为补偿后的输出数据，N_a为补偿前的陀螺或加速度计输出数据，K_a为惯组的刻度因数矩阵，D_a为惯组的零位矩阵。

根据本发明提供的一种基于粒子群优化的相关向量机的激光惯组温度补偿方法，具有以下有益效果：

本发明提供的一种基于粒子群优化的相关向量机的激光惯组温度补偿方法，能够实时补偿惯组的输出，使输出稳定且补偿精度高，解决了惯组启动后温度变化导致的输出不稳定的问题。

附图说明

图1为本发明激光惯组温度补偿方法的流程图。

具体实施方式