[发明专利]一种匹配导航系统概率函数自主分裂与融合滤波方法

权利要求书

1.一种匹配导航系统概率函数自主分裂与融合滤波方法，其特征在于：包括以下步骤：

S01，地形匹配导航系统提前录入地形匹配导航规划点序列Wp_i，i＝1，2，...I，其中I代表地形匹配导航规划点总数，主导航系统将定位信息输入到地形匹配导航系统中，地形匹配导航系统根据索引号从地形匹配导航规划点序列中获取当前需要处理的地形匹配导航规划点，地形匹配导航系统根据定位信息判断载体是否到达地形匹配导航规划点；

S02，当主导航系统定位到载体到达地形匹配导航规划点的起点时，此时地形匹配导航规划点序列索引号i为1，地形测量模块获取实时地形测量信息，实时地形测量信息、定位信息和地形匹配导航规划点构成的数据包输入到地形匹配定位模块中进行处理，处理后输入到概率分布函数分裂模块进行概率分布函数分裂，最后，地形匹配导航规划点的索引号i增加1，即i＝i+1；

S03，当主导航系统定位到载体到达地形匹配导航规划点的非起点时，此时地形匹配导航规划点序列索引号i大于1，实时地形测量模块获取实时地形测量信息，实时地形测量信息、定位信息和地形匹配导航规划点构成的数据包输入到滤波模块中进行处理，处理后输入到概率分布函数融合模块进行概率分布函数融合，最后，地形匹配导航规划点的索引号i增加1，即i＝i+1；

S04，重复S03，并判断i＞I是否成立，若成立则地形匹配导航程序运行结束，概率分布函数融合模块输出导航定位信息，如不成立则继续执行S03，直到其成立为止。

2.根据权利要求1的一种匹配导航系统概率函数自主分裂与融合滤波方法，其特征在于：S01中，定位信息包括导航t时间节点的主导航定位点D_t和主导航定位误差De_t，地形匹配导航规划点序列Wp_i的索引号i初始化等于1，当Wp_i与主导航定位点D_t差值的绝对值小于误差∈时，则判断载体到达第i个地形匹配导航规划点。

3.根据权利要求2的一种匹配导航系统概率函数自主分裂与融合滤波方法，其特征在于：S02中，地形匹配定位模块处理后获得匹配定位信息，匹配定位信息包括地形匹配定位似然函数、地形匹配定位点和地形匹配定位误差，将匹配定位信息输入到概率分布函数分裂模块进行概率分布函数分裂流程。