[发明专利]一种网片自动上料装置及上料移栽的方法

说明书

本发明公开了一种网片自动上料装置，包括用于放置网片的网片台、地轨组件、和设于地轨组件上的网片移栽总装，所述网片移栽总装包括网片到位感应机构、取料手掌结构、网片间接感应机构、电磁铁浮动安装机构和网片提升机构；所述网片到位感应机构用于感应网片台上的网片到位信号；所述网片提升机构用于给所述取料手掌机构提供升降动力；所述网片间接感应机构用于为电磁铁浮动安装机构提供网片位置感应；所述电磁铁浮动安装机构用于吸取网片台上的网片，为所述取料手掌机构进行取料；所述取料手掌机构用于将网片台上的网片通过地轨组件移动至指定位置。本发明可实现全自动化网片上料，保证每次上料质量一致，人员安全得到保证。

技术领域

本发明涉及建筑工程机器人技术领域，尤其涉及一种网片自动上料装置。

背景技术

目前在建筑领域，钢丝网片需要摆放在钢筋笼的上下两侧，人工摆放存在摆放不整齐的问题，摆下方网片时，因钢筋笼为桁架机器人提升，需钻入下方空间，存在巨大的安全风险以及涉及空间操作问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种网片自动上料装置，用于桁架机器人的网片提升。

实现本发明目的的技术方案是：一种网片自动上料装置，包括用于放置网片的网片台、地轨组件、和设于地轨组件上的网片移栽总装，所述网片移栽总装包括网片到位感应机构、取料手掌结构、网片间接感应机构、电磁铁浮动安装机构和网片提升机构；

所述网片到位感应机构用于感应网片台上的网片到位信号；

所述网片提升机构用于给所述取料手掌机构提供升降动力；

所述网片间接感应机构用于为电磁铁浮动安装机构提供网片位置感应；

所述电磁铁浮动安装机构用于吸取网片台上的网片，为所述取料手掌机构进行取料；

所述取料手掌机构用于将网片台上的网片通过地轨组件移动至指定位置。

作为优选，所述网片到位感应机构为弹簧直动到位感应机构或者自重摆动到位感应机构。

作为优选，所述弹簧直动到位感应机构包括感应片、用于接触网片的接触块，所述接触块和感应片通过导向轴连接，所述导向轴上设有用于承载直线轴承的直线轴承固定块，所述导向轴沿所述直线轴承滑动，还包括沿所述直线轴承轴向设置的弹簧，所述直线轴承固定块与用于放置网片台的固定座相连，所述直线轴承固定块上沿直线轴承的轴线方向设有一用于感应所述感应片位移的感应器，所述接触块在网片的顶力作用下往外移，带动导向轴沿直线轴承方向往外移，从而使感应片接近所述感应器，所述感应器感应到信号后传输给控制器，指示网片已到位，可进行下一动作。

作为优选，所述自重摆动到位感应机构包括感应片、用于接触网片的接触块，所述接触块设于接触块安装座上，所述接触块安装座通过两相互平行设置的主摆杆和辅助摆杆铰接至摆杆安装座，所述接触块安装座、主摆杆、辅助摆杆、摆杆安装座形成联动的平行四边形连杆机构，所述摆杆安装座通过安装底板固定于安装件上，还包括设于接触块安装座上的感应片和设于摆杆安装座上的感应器，所述接触块在网片的顶力作用下往外移，带动平行四边形连杆机构运动，从而使感应片接近或远离所述感应器，所述感应器感应到变换后的信号后传输给控制器，指示网片已到位，可进行下一动作。

作为优选，所述网片间接感应机构设于取料手掌结构下方，所述取料手掌结构通过所述网片间接感应机构实现网片的自动感应，所述网片间接感应机构包括接触端，所述接触端上设有两个导向柱，还包括感应机构固定座和固定于感应机构固定座上的用于承载线性轴承的线性轴承座，所述导向柱穿过所述线性轴承的轴孔设置，所述接触端上设有间接感应片，所述线性轴承座上设有间接感应器，所述取料手掌结构下移，带动网片间接感应机构下移接触网片，所述接触端上的间接感应片通过线性轴承在导向柱的导向作用下上移，从而使间接感应片接近所述间接感应器，所述间接感应器感应到信号后传输给控制器，指示网片已到位，可进行下一动作。