[发明专利]一种基于轮转机制的惯性平台系统任务调度方法

说明书

本发明一种基于轮转机制的惯性平台系统任务调度方法，步骤如下：(1)通过通讯接口将要执行的任务指令下传至惯性平台系统中；(2)惯性平台系统接收下发的任务并将其添加到任务队列中，其中任务队列的长度为n；(3)将循环周期等分为与任务队列长度一致的n个时间片，每个时间片内读取任务队列的一个位置：若此位置未添加任务，则该时间片内不执行任何动作，直至下一个时间片的到来；若此位置添加入任务，则执行此任务的任务执行函数，函数执行完成后等待下一个时间片的到来。本发明解决了惯性平台系统任务执行周期不固定的问题。

技术领域

本发明涉及一种惯性平台系统的任务调度方法，尤其涉及一种基于轮转机制的惯性平台系统任务调度方法，主要用于惯性平台系统任务调度领域。

背景技术

惯性平台系统是一种能测量出运载体相对惯性空间转动角度、线加速度等信息的装置，它是惯性导航系统的核心组成部分。

惯性平台系统的任务执行为在每个循环周期内执行一次，执行多次直至达到最终的执行效果。现有惯性平台系统的任务调度方法为在循环周期内依次查询各种任务的接收标识，若接收到某任务，则执行相应动作，否则，直接跳过此任务，查询下一个任务的接收标识。这种调度方法各个任务之间为顺序执行关系，由于每个循环周期内要执行的任务数量不确定，且即便是同一种任务因为在每个循环周期内进入的分支不同而造成任务的每次执行时间不同，因此，同一任务相邻两次的执行间隔并不固定。这对于某些需要精确执行周期的任务来说，执行周期的不固定可能会影响任务内控制算法的控制效果，从而影响系统精度。因此，需要寻求一种新型的基于轮转机制的惯性平台系统任务调度方法以确保每个任务的执行周期固定。

发明内容

本发明解决的技术问题是：克服现有技术的不足，提供一种基于轮转机制的惯性平台系统多任务调度方法，解决惯性平台系统任务执行周期不固定的问题。

本发明的技术解决方案是：一种基于轮转机制的惯性平台系统任务调度方法，包括如下步骤：

(1)通过通讯接口将要执行的任务指令下传至惯性平台系统中；

(2)惯性平台系统接收下发的任务并将其添加到任务队列中，其中任务队列的长度为n；

(3)将循环周期等分为与任务队列长度一致的n个时间片，每个时间片内读取任务队列的一个位置：若此位置未添加任务，则该时间片内不执行任何动作，直至下一个时间片的到来；若此位置添加入任务，则执行此任务的任务执行函数，函数执行完成后等待下一个时间片的到来。

所述通讯接口采用RS232串口、RS422串口、RS485串口、1553B通讯接口、并行总线接口、CAN接口以及以太网接口中的任意一种。

所述下发任务的任务类型包括框架锁定、惯性数据采集、稳定回路控制。

所述框架锁定指根据框架角传感器输出三轴角度，将惯性平台系统三轴角度锁定在预设的角度上；所述惯性平台系统三轴包括外环轴、内环轴和台体轴。

所述惯性数据采集指采集系统内各部件产生的惯性数据；所述部件包括陀螺、加速度计、框架角。

稳定回路控制指根据采集到的陀螺数据将惯性平台系统的外环轴、内环轴和台体轴稳定在惯性空间。

所述惯性平台系统的任务的特征描述包括任务ID、任务初始化函数、任务执行函数、任务完成回调函数、任务完成标志、任务执行总时间、任务执行次数、任务超时处理函数。

步骤(2)向任务队列添加任务时，确保队列中不存在同类型任务，若存在，则放弃此次任务，若不存在，则将此任务添加至队列中第一个空置位。

步骤(3)执行提取的任务开始时，判断已提取任务的累计运行时间是否超出预设的时间限制：若超过，则调用任务超时处理函数；若不超过，则运行任务执行函数。