[发明专利]基于分布式区块链的无人机集群自治方法、系统及介质

权利要求书

1.一种基于分布式区块链的无人机集群自治方法，其特征在于，包括以下步骤：

在无人机起飞前，通过地面站对无人机分配公私秘钥，先加入信任链主链作为初始信任链的第一个区块，根据所述第一个区块生成表决任务区块链，表决区块链，数据同步状态网络区块链，日志区块链的初始区块；

在无人机起飞后，集群中所有无人机定时发起信任区块链的校验更新，选取临时结算机管理信任区块链的结算，集群中剩余无人机基于区块链共识机制进行校验，启动一次信任更新回合；

当集群无人机中任意无人机的提案未通过校验而被否决时，则更换临时结算机，判断是否进行新一轮信任更新；

在错误机体区块链中有数据时，则对应无人机节点被认定为危险无人机，制定机动规避议案进行机动规避；

集群中无人机根据数据同步网络区块链的最后一个区块数据进行数据检查，若发现与本机存储的链数据有差异，则请求更新，进行校验。

2.根据权利要求1所述的一种基于分布式区块链的无人机集群自治方法，其特征在于，无人机集群自治决策的区块链包括：信任意向区块链，信任主区块链，表决任务区块链，表决区块链，黑名单区块链，错误机体区块链，数据同步状态网络区块链，日志区块链。

3.根据权利要求1所述的一种基于分布式区块链的无人机集群自治方法，其特征在于，所述的集群中所有无人机定时发起信任区块链的校验更新，具体为：

创建一条新的信任意向区块链，将首先完成头结点计算的无人机作为临时结算机管理本次信任链的结算，其他无人机基于共识机制对信任意向区块链进行校验，待校验通过把自己信息加入到该信任意向区块链的最后；

若所述临时结算机发现存在新无人机加入事件，按照响应的密钥对事件进行校验后，将新无人机节点加入到信任意向区块链，若黑名单区块链中的无人机尝试重新认证，则通知其他无人机进行重点校验；

集群中的临时结算机发布表决检查任务到任务表决区块链，所有无人机对信任意向区块链最后区块结合其他区块再度进行校验；

所有无人机将得到的校验结果发布在表决区块链，若50％以上无人机节点达成共识，则临时结算机把该最后一个区块加入到信任主区块链中，否则重新开始构建，且根据否决黑名单机制执行；临时结算机将整个表决区块链的数据，全部打包存在日志区块链中，并初始化下一次的表决区块链的初始区块；

所述临时结算机检查黑名单区块链内被搁置的无人机节点，若所述被搁置无人机节点未通过次数大于预设次数阈值，则将其加入到错误机体区块链中；若所述被搁置无人机节点重新鉴权通过加入信任区块链，则将其移除出黑名单区块链。

4.根据权利要求1所述的一种基于分布式区块链的无人机集群自治方法，其特征在于，所述的当集群无人机中任意无人机的提案未通过校验而被否决时，则更换临时结算机，判断是否进行新一轮信任更新，具体为：

通过发现问题的无人机在表决任务区块链发起不信任投票提案，并设置发现问题的无人机为不信任投票的临时结算机，其他在信任链的无人机进行投票；

若50％以上无人机节点达成不信任共识，则临时结算机立即发起新一轮的信任区块链更新，并将不信任机上一轮产生的全部区块废除；

临时结算机将整个表决区块链的数据，全部打包存在日志区块链中，并初始化下一次的表决区块链的初始区块；

旧的信任意向区块链和表决区块链的数据将被继续保留两个信任更新回合，而后被全部无人机自行删除弃用。

5.根据权利要求1所述的一种基于分布式区块链的无人机集群自治方法，其特征在于，所述的在错误机体区块链中有数据时，则对应无人机节点被认定为危险无人机，制定机动规避议案进行机动规避，具体为：

集群中无人机动态监测特定近场信号，若监测到特定近场信号则将发现信号的无人机作为临时结算机，提出机动规避议案需求，所有无人机立即收集数据并共享给该临时结算机；

所述临时结算机根据收集的信息，提出机动规避议案并提交至其他无人机进行表决，所述机动规避议案中包含飞行路线及方案；

若50％以上无人机节点达成共识，则表决通过，所有无人机按所述机动规避议案执行规避飞行。