[发明专利]测距方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种测距方法，其特征在于，所述方法包括：

获取夹角模式下发射出的测距信号和接收到的回波信号；

根据所述测距信号和所述回波信号，计算所述夹角模式下的测距结果，所述测距结果包括各个时刻对应的测距值序列；

通过对所述测距值序列进行预测处理，得到当前夹角下的测距值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取夹角模式下发射出的测距信号和接收到的回波信号的步骤包括：

接收到夹角模式启动指令后，开启所述夹角模式；

在所述夹角模式下发射出连续的测距信号，并接收连续的回波信号。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述测距信号和所述回波信号，计算所述夹角模式下的测距结果的步骤包括：

根据所述测距信号和所述回波信号，结合预先存储的夹角补偿曲线，计算所述夹角模式下的测距结果。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述根据所述测距信号和所述回波信号，结合预先存储的夹角补偿曲线，计算所述夹角模式下的测距结果之前，所述方法还包括：

在校准阶段，确定靶标的运动变量，所述运动变量包括夹角变量；

根据的靶标的运动变量，计算得到所述测距仪的运动补偿曲线；

通过对所述运动补偿曲线进行离散化处理，得到所述测距仪的夹角补偿曲线。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述测距信号和所述回波信号，结合预先存储的夹角补偿曲线，计算所述夹角模式下的测距结果的步骤包括：

根据前n个时刻的所述测距信号和所述回波信号，匹配对应的夹角补偿曲线；

根据匹配到的所述夹角补偿曲线，计算前t个时刻的所述夹角模式下的测距结果，其中，n小于t。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据前n个时刻的所述测距信号和所述回波信号，匹配对应的夹角补偿曲线的步骤包括：

根据前n个时刻的所述测距信号和所述回波信号，匹配对应的m个夹角补偿曲线，其中，m小于n。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据匹配到的所述夹角补偿曲线，计算前t个时刻的所述夹角模式下的测距结果，其中，n小于t的步骤包括：

对匹配到的m个所述夹角补偿曲线进行拟合，得到拟合曲线；

根据所述拟合曲线，计算前t个时刻的所述夹角模式下的测距结果。

8.一种测距装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取夹角模式下发射出的测距信号和接收到的回波信号；

第一计算模块，用于根据所述测距信号和所述回波信号，计算所述夹角模式下的测距结果，所述测距结果包括各个时刻对应的测距值序列；

第一处理模块，用于通过对所述测距值序列进行预测处理，得到当前夹角下的测距值。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任一项所述的测距方法中的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的测距方法中的步骤。