[发明专利]一种心脏射频消融导管接触力控制装置

权利要求书

1.一种心脏射频消融导管接触力控制装置，其特征在于：包括主操纵器和从操纵器；

主操纵器包括操纵手柄、模拟导管、传感单元和磁流变阻尼器；

操纵手柄与模拟导管相连接，能操纵模拟导管旋转和轴向水平移动；

模拟导管水平设置；

传感单元包括旋转传感器、轴向位移传感器和施力传感器；

旋转传感器用于检测模拟导管的旋转角度；

轴向位移传感器用于检测模拟导管的轴向水平位移量；

施力传感器设置在模拟导管的尾端，位置固定，用于检测操纵手柄对模拟导管的施力值；

磁流变阻尼器设置在操纵手柄上，用于缓冲操纵手柄的施力值；

从操纵器包括导管、导管夹持机构、导管旋转驱动机构、导管直线驱动机构和载荷传感器；

导管夹持机构用于夹持导管，并使导管保持水平状态；

导管旋转驱动机构用于驱动导管旋转；

导管直线驱动机构用于驱动导管直线移动；

载荷传感器用于检测导管所承受的载荷值；

主操纵器和从操纵器之间能实现数据交互。

2.根据权利要求1所述的心脏射频消融导管接触力控制装置，其特征在于：磁流变阻尼器包括容器本体、环形线圈和密封件；

容器本体内充填有磁流变液，且同轴套设在操纵手柄外周；

环形线圈对称布设在容器本体两侧；

密封件用于对操纵手柄与容器本体的接触部位进行密封。

3.根据权利要求2所述的心脏射频消融导管接触力控制装置，其特征在于：密封件包括弹性件和永磁体；

弹性件同轴套设在容器本体两端的操纵手柄上，且与容器本体弹性接触；

永磁体设置在每个弹性件的外壁面。

4.根据权利要求1所述的心脏射频消融导管接触力控制装置，其特征在于：导管夹持机构包括L型架、基准板和电磁夹具；

L型架包括一体设置的水平板和竖直板；基准板竖直设置在水平板顶面；

导管的一端转动安装在基准板中，导管的中部外周过盈套设有金属导磁件；

电磁夹具安装在竖直板中，且同轴套设在金属导磁件外周，能对金属导磁件进行电磁吸附夹紧。

5.根据权利要求4所述的心脏射频消融导管接触力控制装置，其特征在于：导管旋转驱动机构包括均安装在水平板顶面上的旋转驱动电机和扭矩传感器；

旋转驱动电机用于驱动导管的旋转，扭矩传感器用于检测导管的扭转力。

6.根据权利要求5所述的心脏射频消融导管接触力控制装置，其特征在于：导管直线驱动机构为丝杆驱动电机，能驱动L型架的水平直线滑移。

7.根据权利要求5所述的心脏射频消融导管接触力控制装置，其特征在于：载荷传感器安装在L型架的竖直板上，且具有测力端；

邻近测力端的导管上过盈套设有环形盘，环形盘与测力端相接触。

8.根据权利要求1所述的心脏射频消融导管接触力控制装置，其特征在于：施力传感器朝向模拟导管的一侧设置有不锈钢球，不锈钢球与模拟导管尾端相接触。

9.根据权利要求1所述的心脏射频消融导管接触力控制装置，其特征在于：从操纵器内置有控制器；控制器分别与导管夹持机构、导管旋转驱动机构、导管直线驱动机构和载荷传感器相连接；

主操纵器内置有数据采集器，数据采集器与传感单元相连接；

数据采集器与控制器能实现数据交互。

10.根据权利要求9所述的心脏射频消融导管接触力控制装置，其特征在于：主操纵器还包括PC机；PC机分别与数据采集器和控制器相连接。