[发明专利]扫描器异常检测方法及装置、激光雷达及存储介质

说明书

本发明涉及激光雷达技术领域，尤其涉及一种扫描器异常检测方法及装置、激光雷达及存储介质。该扫描器异常检测方法，应用于激光雷达，所述激光雷达具有多个接收通道，所述多个接收通道属于多个子视场；所述方法包括：利用所述多个接收通道接收回波信号；确定每个所述子视场接收到目标信号的接收通道的状况信息，其中，所述目标信号为：信号强度大于第一阈值的所述回波信号；根据所述状况信息，确定激光雷达的扫描器是否异常。

技术领域

本发明涉及激光雷达技术领域，尤其涉及一种扫描器异常检测方法及装置、激光雷达及存储介质。

背景技术

激光雷达发射激光信号，激光信号遇到被测物体之后改变传播方向形成回波信号。返回的回波信号被激光雷达接收后，根据激光信号的发射参数和回波信号的接收参数，就可以实现激光雷达的测距。

在包含有扫描器(如MEMS(Micro-Electro-Mechanical System，微机电系统)振镜)的激光雷达中，扫描器可以控制激光信号的出射方向，若扫描器失效停摆，会导致同一视场的所有扫描光都打在同一点上，激光的高能量可能会带来人眼安全风险。因此，对于包含有扫描器的激光雷达，扫描器异常检测是功能安全的一个主要项。当诊断扫描器停摆时，需马上报警并停止发光。

为了检测扫描器是否存在异常，在相关技术中，技术人员通常通过分析激光雷达测距所生成的点云，根据点云的分布特征(如点云的形状)来判断扫描器是否存在停摆，由于点云的分布特征受到多方面因素的影响，因此会存在准确性差以及误报率高的问题。

发明内容

本公开实施例提供了一种扫描器异常检测方法及装置、激光雷达及存储介质。

本公开实施例第一方面提供一种扫描器异常检测方法，应用于激光雷达，所述激光雷达具有多个接收通道，所述多个接收通道属于多个子视场；所述方法包括：

利用所述多个接收通道接收回波信号；

确定每个所述子视场中接收到目标信号的接收通道的状况信息，其中，所述目标信号为：信号强度大于第一阈值的所述回波信号；

根据所述状况信息，确定激光雷达的扫描器是否异常。

基于上述方案，所述根据所述状况信息，确定激光雷达的扫描器是否异常，包括：

确定所述状况信息是否满足扫描器异常条件；

当所述状况信息满足所述扫描器异常条件时，确定所述激光雷达的扫描器异常。

基于上述方案，所述状况信息包括以下至少之一：

每个所述子视场中接收到所述目标信号个数从高到低排序前N位的接收通道的分布位置信息；

每个所述子视场中接收到所述目标信号的接收通道的个数；

每个所述子视场中接收到所述目标信号的总个数。

基于上述方案，所述状况信息满足所述扫描器异常条件，包括以下至少之一：

X1个所述子视场中从高到低排序前N位的接收通道相邻分布，确定所述激光雷达的扫描器异常；其中，所述X1大于第二阈值且小于或等于X2，所述X2为所述子视场的总个数；

X个所述子视场中，对应每个子视场接收到所述目标信号的接收通道个数Y小于第三阈值，其中，所述第三阈值小于一个所述子视场包含的接收通道的总个数；

一个所述子视场接收到所述目标信号的总个数小于第四阈值且大于第五阈值。

基于上述方案，所述方法还包括：