[发明专利]一种雷达数据处理方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本发明实施例提供了一种雷达数据处理方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：获取当前帧的雷达数据，以及参考帧的雷达数据；获取在参考帧中存在且在当前帧中不存在的第一对象，以及在参考帧中不存在且在当前帧中存在的第二对象；获取第i个第一对象在参考帧中的跟驰对象；当获取到跟驰对象时，根据跟驰对象在参考帧中的雷达数据，以及第i个第一对象在参考帧中的雷达数据，从第二对象中，获取第i个第一对象在当前帧中的拼接对象；当获取到拼接对象时，将拼接对象在当前帧中的雷达数据，确定为第i个第一对象在当前帧中的雷达数据。因此，在本发明实施例中，解决了雷达数据的缺失导致检测范围中的检测对象消失的问题。

技术领域

本发明涉及数据处理技术领域，特别是涉及一种雷达数据处理方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

随着智能交通行业呈现爆发式的发展，路口雷达设备的应用愈发受到关注，雷达设备根据波的反射特征，对周边一定范围内的道路动态对象的速度，尺寸进行感知，从而重构出感知区域的连续交通流状态。

目前，由于路口雷达设备的装机量很大，受限于成本原因，在路口往往不能选择大规模安装高性能、高精度的雷达，而且短时间内大规模换装高精度雷达的可能性也不高，因此，路口雷达设备多为中低精度雷达设备。

其中，中低精度雷达设备发生信号的频率较低，导致了返回的图像分辨率同样较低，易出现轨迹对象的检测丢失；同时，随着雷达设备检测对象的距离的上升，雷达信号的发射与返回易受干扰，相应的检测精度也随之降低；而且雷达的检测范围受到设备安装角度、高度，天气，障碍物遮挡以及采集目标重叠等多种因素的干扰。

因此，在现有技术中，在路口使用中低精度雷达设备检测对象时，返回的检测数据可能存在缺失的情况，从而导致了检测范围中的检测对象消失。

发明内容

本发明实施例提供了一种雷达数据处理方法、装置、电子设备及存储介质，以解决雷达数据的缺失导致检测范围中的检测对象消失的问题。

在本发明实施例的第一方面，提供了一种雷达数据处理方法，所述方法包括：

获取当前帧的雷达数据，以及参考帧的雷达数据，其中，所述参照帧为所述当前帧的前一帧，所述雷达数据包括一个雷达对至少一个对象检测的雷达数据；

获取在所述参考帧中存在且在所述当前帧中不存在的第一对象；

获取第i个所述第一对象在所述参考帧中的跟驰对象，i取1至N的整数，N为所述第一对象的总数量；

在获取到所述跟驰对象的情况下，根据所述跟驰对象在所述参考帧中的雷达数据，以及第i个所述第一对象在所述参考帧中的雷达数据，获取第i个所述第一对象在所述当前帧中的拼接对象；

当获取到所述拼接对象时，将所述拼接对象在所述当前帧中的雷达数据，确定为第i个所述第一对象在所述当前帧中的雷达数据。

在本发明实施例的第二方面，还提供了一种雷达数据处理装置，所述装置包括：

雷达数据获取模块，用于获取当前帧的雷达数据，以及参考帧的雷达数据，其中，所述参照帧为所述当前帧的前一帧，所述雷达数据包括一个雷达对至少一个对象检测的雷达数据；

第一对象获取模块，用于获取在所述参考帧中存在且在所述当前帧中不存在的第一对象；

跟驰对象获取模块，用于获取第i个所述第一对象在所述参考帧中的跟驰对象，i取1至N的整数，N为所述第一对象的总数量；

拼接对象获取模块，用于在获取到所述跟驰对象的情况下，根据所述跟驰对象在所述参考帧中的雷达数据，以及第i个所述第一对象在所述参考帧中的雷达数据，获取第i个所述第一对象在所述当前帧中的拼接对象；