[发明专利]焊接系统、焊接控制方法及装置、存储介质及电子设备

说明书

本公开提供了一种焊接系统、焊接控制方法及装置、存储介质及电子设备，涉及焊接技术领域。其中，一种焊接控制装置，所述焊接控制装置根据焊接机器人的焊枪摆动方式控制焊接时的焊接条件，其中，所述焊接控制装置包括：摆动控制单元，所述摆动控制单元基于所述焊枪的摆动位置输出所述焊枪在焊接过程中所处相位的相位信号；焊接条件设定单元，所述焊接条件设定单元对一个摆动周期内的每个所述相位分别预设焊接条件；焊接电源控制单元，所述焊接电源控制单元基于接收到的相位信号控制焊接电源输出对应的预设焊接条件。此装置能够在一个摆动周期内输出不同的焊接条件，改善焊接效果。

技术领域

本公开涉及焊接的技术领域，尤其涉及一种焊接系统、焊接控制方法及装置、存储介质及电子设备。

背景技术

随着机器人自动焊的开始发展，很多结构工件的焊接加工等工作都利用机器人或者机械臂来完成，越来越多的企业也逐步接受由手工向自动化焊接的转型。现有的自动焊接方式仍在不断解决实际应用中存在的问题，持续改善。

机器人的焊接移动轨迹变得越来越多样性，常见的摆动类型有左右摆动方式、L型摆动方式、螺旋摆动方式等。同时，焊接电源控制单元的输出形式也多种多样，例如，双脉冲方式、脉冲结合短路方式、脉冲结合推拉丝方式、交流方式等焊接形式。但现有的焊接摆动方式和焊接电源控制单元控制各自独立完成，二者之间并没有相互关联和影响，焊接条件不能够根据摆动轨迹进行合理变更，导致焊接效果受到影响。

现有中通过检测焊接移动距离来启动焊接条件变更，但这种方式的焊接条件变化，在薄板与厚板焊接时经常性发生薄板焊穿，或者熔池打不开的现象。在厚板焊接时也不容易同时满足熔深与熔宽的需求。

需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

本公开的目的在于提供一种焊接系统、焊接控制方法及装置、存储介质及电子设备，能够通过将摆动轨迹进行划分匹配不同的焊接条件，进一步改善焊接效果。

本公开的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本公开的实践而习得。

根据本公开的一个方面，提供一种焊接控制装置，所述焊接控制装置根据焊接机器人的焊枪摆动方式控制焊接时的焊接条件，其中，所述焊接控制装置包括：摆动控制单元，所述摆动控制单元基于所述焊枪的摆动位置输出所述焊枪在焊接过程中所处相位的相位信号；其中，所述焊枪在一个摆动周期内的焊接轨迹划分为多个相位；焊接条件设定单元，所述焊接条件设定单元对一个摆动周期内的每个所述相位分别预设焊接条件；焊接电源控制单元，所述焊接电源控制单元与所述焊接条件设定单元连接，所述焊接电源控制单元与所述摆动控制单元连接，所述焊接电源控制单元基于接收到的相位信号控制焊接电源输出对应的预设焊接条件。

在本公开一个实施例中，所述摆动控制单元包括：第一信号单元，所述第一位置信号单元在所述焊枪摆动到边缘时，执行一次脉冲指令，并输出脉冲信号；第二信号单元，所述第二位置信号单元在所述焊枪摆动到中心时，执行一次脉冲指令，并输出脉冲信号；其中，所述摆动控制单元基于所述第一信号单元和所述第二信号单元输出的脉冲信号确定所述焊枪的摆动相位。

在本公开一个实施例中，所述摆动控制单元还包括相位信号单元，所述相位信号单元基于确定的所述焊枪的摆动相位输出相位信号。

在本公开一个实施例中，所述焊接控制单元还包括存储单元，所述存储单元存储有焊接条件数据。