[发明专利]一种独立自适应舵轮结构

说明书

本发明适用于机器人技术领域，提供了一种独立自适应舵轮结构，包括：舵轮安装座；舵轮，转动安装在舵轮安装座上，所述舵轮安装座上设有用于驱动舵轮转动的独立驱动机构；转向安装座，所述舵轮安装座通过舵向驱动机构连接所述转向安装座，所述舵向驱动机构用于驱动舵轮安装座转动；减震安装组件，用于将转向安装座后安装后进行减震，本发明内容的有益效果在于：每个舵轮机构装有独立驱动机构、舵向驱动机构和减震安装组件，便于拆装，使用灵活，可实现机器在颠簸路段能平稳行走。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种独立自适应舵轮结构。

背景技术

现有的舵轮作为独立的机构，存在以下问题：灵活性较差，影响作为机器人部件的使用。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种独立自适应舵轮结构，旨在解决背景技术中确定的现有技术存在的问题。

本发明实施例是这样实现的，一种独立自适应舵轮结构，舵轮安装座；

舵轮，转动安装在舵轮安装座上，所述舵轮安装座上设有用于驱动舵轮转动的独立驱动机构；

转向安装座，所述舵轮安装座通过舵向驱动机构连接所述转向安装座，所述舵向驱动机构用于驱动舵轮安装座转动；

减震安装组件，用于将转向安装座后安装后进行减震。

优选地，所述舵轮安装座包括对称设置的舵轮固定板以及连接在舵轮固定板之间的舵向连接板。

优选地，所述独立驱动机构包括：

驱动电机；

驱动法兰，所述驱动法兰安装在舵轮固定板上且驱动电机的输出端嵌装在驱动法兰内后与舵轮的轮毂连接；

所述舵轮异于驱动法兰一端设有第二带肩法兰轴承，所述第二带肩法兰轴承通过第一轴承固定板嵌装在舵轮固定板上。

优选地，所述独立驱动机构包括：

直流无刷电机，安装在转向安装座上且其输出端通过电机输出端碳纤维板与舵向连接板连接；

导电滑环，所述舵轮固定板上安装有调速器，所述导电滑环连接在直流无刷电机和调速器之间。

优选地，所述转向安装座包括：

底座链传转轴固定板，呈对称设置，所述底座链传转轴固定板之间分别通过第一包覆板、第二包覆板和电机端安装板连接，所述直流无刷电机安装在电机端安装板上。

优选地，所述减震安装组件包括：

底座连接座，转动安装在底座链传转轴固定板之间，所述底座连接座上设有螺纹安装孔；

减震器安装块，连接在底座链传转轴固定板之间，所述底座连接座和减震器安装块之间设有伸缩减震件。

优选地，所述底座连接座与底座链传转轴固定板之间的转动连接位置两端均设有第一带肩法兰轴承，所述第一带肩法兰轴承通过第二轴承固定板固定在底座链传转轴固定板上。

本发明实施例提供的一种独立自适应舵轮结构，可根据需要进行快速拆卸更换，全向转弯，减小起伏地面晃动，便于更换，此方案适用于任何中小型地面机器人，需要可根据需要进行快速拆卸更换；同时，每个舵轮机构装有独立驱动机构、舵向驱动机构和减震安装组件，使用灵活，可实现机器在颠簸路段能平稳行走。

附图说明

图1为本发明实施例提供的一种独立自适应舵轮结构的第一立体结构图；

图2为本发明实施例提供的一种独立自适应舵轮结构的侧视图；

图3为本发明实施例提供的一种独立自适应舵轮结构的第二立体结构图；