[发明专利]塔机回转控制方法、装置及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种塔机回转控制方法，其特征在于，所述塔机回转控制方法包括步骤：

获取塔机的设备参数，根据所述设备参数构建塔机的动力学方程；

将所述动力学方程进行拉氏变换，构建塔机的大臂转速和电机转速之间的目标传递函数；

接收塔机的电机工作频率，并根据所述目标传递函数，采用预设时滞整形器重构所述电机工作频率并输出目标频率曲线；

控制电机根据所述目标频率曲线运行，以消除塔机回转震荡。

2.如权利要求1所述的塔机回转控制方法，其特征在于，所述接收塔机的电机工作频率，并根据所述目标传递函数，采用预设时滞整形器重构所述电机工作频率并输出目标频率曲线的步骤包括：

接收塔机的电机工作频率，将所述电机工作频率进行预设加减速处理，并输出第一工作频率曲线；

根据预设时滞整形器传递函数，计算与所述时滞整形器传递函数相对应的脉冲序列表达式；

根据所述脉冲序列表达式和目标传递函数，对所述第一工作频率曲线进行时滞处理，生成目标频率曲线。

3.如权利要求2所述的塔机回转控制方法，其特征在于，所述根据所述脉冲序列表达式和目标传递函数，对所述第一工作频率曲线进行时滞处理，生成目标频率曲线的步骤包括：

根据所述目标传递函数、预设时滞时间、预设阻尼和预设时滞次数，得到与所述预设时滞次数相对应的时滞放大系数和目标时滞时间；

根据所述脉冲序列表达式、所述时滞放大系数、所述目标时滞时间以及所述预设时滞次数，得到脉冲序列；

根据所述脉冲序列对所述第一工作频率进行时滞处理，生成目标频率曲线。

4.如权利要求1所述的塔机回转控制方法，其特征在于，所述将所述动力学方程进行拉氏变换，构建塔机的大臂转速和电机转速之间的目标传递函数的步骤包括：

将所述动力学方程进行拉氏变换，得到所述电机转速与塔机的电机驱动力矩之间的第一传递函数，以及所述大臂转速与所述电机驱动力矩之间的第二传递函数；

对所述第一传递函数和第二传递函数进行运算，得到所述大臂转速与所述电机转速之间的第三传递函数；

根据所述设备参数，得到与所述第三传递函数相对应的目标传递函数。

5.如权利要求4所述的塔机回转控制方法，其特征在于，所述设备参数包括电机设备参数和第一机械设备参数；所述电机设备参数包括电机转速和电机驱动力矩；

所述根据所述设备参数，得到与所述第三传递函数相对应的目标传递函数的步骤包括：

以电机转速和电机驱动力矩对第一机械设备参数定标，获取与所述电机设备参数的量程相对应的第二机械设备参数，其中，所述第一机械设备参数包括弹性扭转力、大臂转速、大臂摩擦力及风阻、塔机弹性扭转力系数以及大臂重量；

根据所述第三传递函数、所述第二机械设备参数和塔机预设阻尼，得到与所述第三传递函数相对应的目标传递函数。

6.如权利要求5所述的塔机回转控制方法，其特征在于，所述根据所述第三传递函数和所述第二机械设备参数，得到与所述第三传递函数相对应的目标传递函数的步骤包括：

根据所述第三传递函数和所述第二机械设备参数，得到与所述第三传递函数相对应的第四传递函数；

根据所述第四传递函数和所述塔机预设阻尼，得到目标传递函数。

7.如权利要求1-6中任一项所述的塔机回转控制方法，其特征在于，所述目标传递函数包括：

其中，ω₀为自然频率，ω_d为定标后的大臂转速，ω_m为定标后的电机转速，ζ为塔机系统阻尼，K′_t为定标后的弹性扭转系数，J′_d为定标后的大臂及悬挂物惯量。