[发明专利]箱型识别方法、装置、设备和起重机

说明书

本申请提供了一种箱型识别方法、装置、设备和起重机，方法包括：根据拍摄设备对应的图像标准线与集卡车上集装箱对应的边缘位置，对拍摄设备进行角度调整，以使图像标准线与所述边缘位置对齐，拍摄设备拍摄目标集装箱的顶部图像；获取目标集装箱的顶部图像；对顶部图像进行锁孔识别，确定顶部图像中预设识别范围内的锁孔数量；根据锁孔数量，确定目标集装箱对应的箱型。采用本申请的技术方案，可以根据集装箱顶部预设识别范围内的锁孔数量判断集装箱箱型，集装箱锁孔不易被遮挡，也不易被忽略，因此通过锁孔数量识别集装箱箱型的准确率较高，提高了吊具吊运集装箱的安全性。

技术领域

本申请涉及图像识别技术领域，具体涉及一种箱型识别方法、装置、设备和起重机。

背景技术

集装箱码头堆场是集装箱码头办理集装箱交接、堆放和保管的场所，通常是利用起重机对集卡车上的集装箱进行吊运。起重机在对集装箱进行吊运时，吊具需要按照集装箱的箱型进行对应伸缩，以使吊具可以实现对集装箱的夹钳，因此，在对集装箱进行吊运之前，对集装箱箱型的识别尤为重要。

目前，通常采用激光扫描仪扫描集装箱特征或者集装箱上的箱型码来识别集装箱的箱型，但是集装箱上的箱型码容易受到干扰物的遮挡，激光扫描仪扫描集装箱特征时也容易忽略集装箱之间的缝隙，导致激光扫描仪的扫描结果不准确，影响箱型码识别的准确性。例如，双20尺的集装箱中间的缝隙太小，以致于激光扫描仪容易将双20尺的集装箱识别为40尺的集装箱，此时如果吊具按照40尺的箱型对双20尺的集装箱进行吊运，便会使集装箱在吊运过程中坠落，从而导致安全事故的发生。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例致力于提供一种箱型识别方法、装置、设备和起重机，以解决现有技术中集装箱上的箱型码以及集装箱均容易受到干扰物的影响，导致激光扫描仪的扫描结果不准确，影响箱型码识别的准确性以及吊具吊运集装箱的安全性的问题。

本申请一方面提供了一种箱型识别方法，包括：

根据拍摄设备对应的图像标准线与集卡车上集装箱对应的边缘位置，对所述拍摄设备进行角度调整，以使所述图像标准线与所述边缘位置对齐，所述拍摄设备拍摄目标集装箱的顶部图像；

获取目标集装箱的顶部图像；

对所述顶部图像进行锁孔识别，确定所述顶部图像中预设识别范围内的锁孔数量；

根据所述锁孔数量，确定所述目标集装箱对应的箱型。

可选的，对所述顶部图像进行锁孔识别，确定所述顶部图像中预设识别范围内的锁孔数量，包括：

利用预先构建的锁孔识别模型，对所述顶部图像进行锁孔识别，得到所述顶部图像对应的锁孔位置信息；

根据所述锁孔位置信息，分析预设识别范围内的锁孔数量。

可选的，根据所述锁孔位置信息，分析预设识别范围内的锁孔数量，包括：

根据所述锁孔位置信息，分析所述图像标准线对应的预设像素误差范围内的锁孔数量。

可选的，所述锁孔识别模型的构建过程，包括：

从预先采集的已进行锁孔标注的图像中提取符合预设训练标准的图像作为训练数据；

利用所述训练数据，对基于CenterNet网络结构的模型进行训练，得到锁孔识别模型。

可选的，所述利用预先构建的锁孔识别模型，对所述顶部图像进行锁孔识别，得到所述顶部图像对应的锁孔位置信息，包括：

按照所述锁孔识别模型的输入条件对所述顶部图像进行图片缩放；

利用所述锁孔识别模型的Resnet网络模块，对缩放后的顶部图像进行特征提取，得到第一图像特征信息；