[发明专利]一种基于猫科内膝式腿部结构的仿生机器人

权利要求书

1.一种基于猫科内膝式腿部结构的仿生机器人，其特征在于，包括：

躯干单元，包括主体躯干和安装于所述主体躯干上的四个第一驱动装置；

四个髋关节单元，分别与四个所述第一驱动装置对应，每个所述髋关节单元包括与所述第一驱动装置连接的髋关节和安装于所述髋关节上的第二驱动装置；

两个前腿单元，分别与前侧的两个所述髋关节单元对应，每个所述前腿单元包括与所述第二驱动装置连接的前大腿组件和与所述前大腿组件连接的前小腿组件；

两个后腿单元，分别与后侧的两个所述髋关节单元对应，每个所述后腿单元包括与所述第二驱动装置连接的后大腿组件和与所述后大腿组件连接的后小腿组件；

四个小腿驱动单元，分别与两个所述前腿单元、两个所述后腿单元对应，每个所述小腿驱动单元包括安装于对应大腿组件上的第三驱动装置及与对应的小腿组件和所述第三驱动装置连接的连杆机构；

两个前掌单元，分别与两个所述前小腿组件连接；以及

两个后掌单元，分别与两个所述后小腿组件连接；

其中，所述前大腿组件与所述前小腿组件呈肘式关节连接，所述后大腿组件与所述后小腿组件呈膝式关节连接。

2.根据权利要求1所述的基于猫科内膝式腿部结构的仿生机器人，其特征在于：

其中，所述前大腿组件与所述前小腿组件之间的夹角方向背向所述基于猫科内膝式腿部结构的仿生机器人的前向运动方向。

3.根据权利要求1所述的基于猫科内膝式腿部结构的仿生机器人，其特征在于：

其中，所述后大腿组件与所述后小腿组件之间的夹角方向朝向所述基于猫科内膝式腿部结构的仿生机器人的前向运动方向。

4.根据权利要求1所述的基于猫科内膝式腿部结构的仿生机器人，其特征在于：

其中，每个所述前腿单元和每个所述后腿单元均还包括第一减震机构，

所述前腿单元的所述第一减震机构与所述前大腿组件和所述前小腿组件连接且位于所述前小腿组件的后方，

所述后腿单元的所述第一减震机构与所述后大腿组件和所述后小腿组件连接且位于所述后小腿组件的后方。

5.根据权利要求1所述的基于猫科内膝式腿部结构的仿生机器人，其特征在于：

其中，所述第一驱动装置与所述髋关节之间、所述第二驱动装置与对应的大腿组件之间均设有第二减震机构。

6.根据权利要求5所述的基于猫科内膝式腿部结构的仿生机器人，其特征在于：

其中，所述第二减震机构包括减震套和减震盖，

所述减震套与对应的驱动装置和所述减震盖连接，

所述第一驱动装置与所述髋关节之间、所述第二驱动装置与对应的大腿组件之间均连接有所述减震盖。

7.根据权利要求1所述的基于猫科内膝式腿部结构的仿生机器人，其特征在于：

其中，每个所述前掌单元和每个所述后掌单元均包括弹性连接件和脚掌部，

所述脚掌部与对应的小腿组件通过所述弹性连接件相连接。

8.根据权利要求7所述的基于猫科内膝式腿部结构的仿生机器人，其特征在于：

其中，所述前掌单元中的所述弹性连接件为扭簧，

所述后掌单元中的所述弹性连接件为折弯板，所述折弯板的折弯方向与所述后腿单元弯曲方向相反。

9.根据权利要求7所述的基于猫科内膝式腿部结构的仿生机器人，其特征在于：

其中，所述脚掌部为弹性脚掌部。

10.根据权利要求7所述的基于猫科内膝式腿部结构的仿生机器人，其特征在于：

其中，每个所述前掌单元和每个所述后掌单元均还包括多个钩爪，

多个所述钩爪设于所述脚掌部上，用于增大所述脚掌部的抓地能力。

11.根据权利要求1～10任一项所述的基于猫科内膝式腿部结构的仿生机器人，其特征在于：

其中，所述基于猫科内膝式腿部结构的仿生机器人还包括：

控制单元，设于所述躯干单元上，控制所述第一驱动装置、所述第二驱动装置以及所述第三驱动装置工作。