[发明专利]用于特殊红绿灯的检测方法以及检测装置

权利要求书

1.一种用于特殊红绿灯的检测方法，其特征在于，包括：

确定所述特殊红绿灯的投影位置以及所述特殊红绿灯中的子灯数量；

获取所述特殊红绿灯的外接框的信息；

获取所述外接框中每个所述子灯的颜色信息。

2.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述确定特殊红绿灯的投影位置，包括：

获取所述特殊红绿灯在世界坐标系中的第一位置；

基于所述第一位置，获取所述特殊红绿灯在车身坐标系中的第二位置；

基于所述第二位置，获取所述特殊红绿灯在图像坐标系中的投影位置。

3.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述获取所述特殊红绿灯的外接框的信息，包括：

通过深度学习网络获取所述特殊红绿灯的检测框的特征信息；

获取所述特殊红绿灯的投影位置框的特征信息；

对所述检测框和所述投影位置框进行匹配，获取外接框的信息。

4.根据权利要求3所述的检测方法，其特征在于，所述特征信息至少包括类型信息和位置信息。

5.根据权利要求3所述的检测方法，其特征在于，所述对所述检测框和所述投影位置框进行匹配，获取外接框的信息，包括：

获取所述检测框的第一中心点坐标；

获得所述投影位置框的第二中心点坐标；

基于所述第一中心点坐标和所述第二中心点坐标计算欧式距离；

基于所述欧式距离，获取外接框的信息。

6.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述获取所述外接框中每个子灯的颜色信息，包括：

基于子灯的数量将所述外接框进行分割；

获取分割后所述外接框中每个所述子灯的颜色信息。

7.根据权利要求6所述的检测方法，其特征在于，获取分割后所述外接框中每个所述子灯的颜色信息，包括：

将分割出的每个所述子灯的图像从RGB空间转到HSV空间；

在所述HSV空间中识别并获取所述子灯的颜色。

8.一种用于特殊红绿灯的检测装置，其特征在于，包括：

确定模块，用于确定所述特殊红绿灯的投影位置以及所述特殊红绿灯中的子灯数量；

外接框获取模块，用于获取所述特殊红绿灯的外接框的信息；

颜色获取模块，用于获取所述外接框中每个所述子灯的颜色信息。

9.一种存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。

10.一种电子设备，至少包括存储器、处理器，所述存储器上存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器在执行所述存储器上的计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。