[发明专利]一种用于无线传感器网络节点定位的数据处理方法

权利要求书

1.一种用于无线传感器网络节点定位的数据处理方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1、获取待定位节点接收到的n个锚节点的RSSI数据，其中，对每个锚节点采集m组RSSI数据，且n≥3；

S2、根据RSSI数据计算出待定位节点与各锚节点之间的距离；

S3、根据锚节点的坐标和待定位节点与锚节点之间的距离，计算待定位节点的坐标；通过n个锚节点的各m组RSSI数据的排列组合，得到待定位节点的多个坐标计算值；

S4、计算步骤S3获得的待定位节点的多个坐标计算值的质心；

S5、在步骤S3获得的待定位节点的多个坐标计算值中，筛选出与质心的距离小于阈值的坐标计算值；阈值小于步骤S3中获得的多个待定位节点的坐标计算值中相距最远的两个坐标计算值的距离的二分之一；

阈值为步骤S3中获得的多个待定位节点的坐标计算值中相距最远的两个坐标计算值的距离的四分之一，设阈值为r，则：

；

S6、计算步骤S5筛选出的待定位节点的坐标计算值的质心，将质心的坐标位置作为待定位节点的位置。

2.根据权利要求1所述的用于无线传感器网络节点定位的数据处理方法，其特征在于，在步骤S3中，通过测距定位方法计算待定位节点的坐标。

3.根据权利要求2所述的用于无线传感器网络节点定位的数据处理方法，其特征在于，在步骤S3中，根据三边定位法计算待定位节点的坐标，得到个待定位节点的坐标计算值。

4.根据权利要求3所述的用于无线传感器网络节点定位的数据处理方法，其特征在于，n=3，m=10。

5.根据权利要求1所述的用于无线传感器网络节点定位的数据处理方法，其特征在于，在步骤S3中，得到的待定位节点的坐标计算值的个数为k，则待定位节点的坐标计算值为，；

在步骤S4中，设质心,则：

6.根据权利要求1所述的用于无线传感器网络节点定位的数据处理方法，其特征在于，在步骤S5中筛选出t个待定位节点的坐标计算值，待定位节点的坐标计算值为，；

在步骤S7中，设质心,则：

7.根据权利要求1所述的用于无线传感器网络节点定位的数据处理方法，其特征在于，在步骤S1中，对某个锚节点采集RSSI数据时，相邻两次采集RSSI数据的时间间隔为10s或10s以上。

8.根据权利要求1所述的用于无线传感器网络节点定位的数据处理方法，其特征在于，所述锚节点为蓝牙信标节点。