[发明专利]用于车载冗余系统的切换方法、系统、车辆和存储介质

权利要求书

1.一种用于车载冗余系统的切换方法，所述车载冗余系统包括通信地耦合的第一系统和第二系统，其特征在于，所述方法包括下列步骤：

A、响应于接收到输入指令，由所述第一系统和所述第二系统并行地执行所述输入指令，其中，所述第一系统为预设主系统并且所述第二系统为预设从系统；

B、在指令执行过程中，由所述第一系统和所述第二系统执行健康监测操作；以及

C、基于健康监测结果，由所述第一系统和所述第二系统自主执行主从设备切换。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：

D、当主系统处于工作状态时，仅将所述主系统的执行结果作为输出指令传送至下游系统，而不传送从系统的执行结果。

3. 根据权利要求1所述的方法，其中，步骤A包括：

A1、由所述第一系统和所述第二系统分别从上游系统接收相同的输入指令并将所述输入指令存储在指令队列中；以及

A2、由所述第一系统和所述第二系统分别执行所述输入指令，并记录所述输入指令的执行状态。

4. 根据权利要求1所述的方法，其中，所述健康监测操作包括自主健康监测，并且步骤B包括下列各项中的一项或两项：

B1、由内置于所述第一系统的第一健康管理模块对其自身运行状态进行实时监测，若自主健康监测结果指示系统运行异常，则立即将异常结果通信地传送至所述第二系统；以及

B2、由内置于所述第二系统的第二健康管理模块对其自身运行状态进行实时监测，若自主健康监测结果指示系统运行异常，则立即将异常结果通信地传送至所述第一系统。

5. 根据权利要求1所述的方法，其中，所述健康监测操作包括系统间心跳监测，并且步骤B包括下列各项中的一项或两项：

B3、所述第一系统以第一频率向所述第二系统发送心跳信号并持续检测心跳响应，若在第一时间段内未收到所述心跳响应，则判定所述第二系统运行异常；以及

B4、所述第二系统以第二频率向所述第一系统发送心跳信号并持续检测心跳响应，若在第二时间段内未收到所述心跳响应，则判定所述第二系统运行异常。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，步骤C包括下列各项中的一项或两项：

C1、若健康监测结果指示所述第一系统发生异常，则将所述第二系统切换为主系统；

C2、若健康监测结果指示所述第一系统和/或所述第二系统发生异常，则由所述车载冗余系统生成第一命令，以用于生成警告信息或由智能驾驶系统规划停车路径。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，在步骤C中，若将所述第二系统切换为主系统，则执行下列操作中的一项：

所述第二系统根据其记录的指令执行状态继续执行下一条指令；

所述第二系统从所述第一系统接收所述第一系统的指令执行状态，并至少基于所述第一系统的指令执行状态确定要执行的下一条指令。

8. 一种车载冗余系统，其特征在于，包括：

第一系统，所述第一系统为预设主系统，以及

第二系统，所述第二系统为预设从系统并与所述第一系统通信地耦合，其中，所述第一系统和所述第二系统配置成：

响应于接收到输入指令，并行地执行所述输入指令；

在指令执行过程中，执行健康监测操作；以及

基于健康监测结果，自主执行主从设备切换。

9.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括如权利要求8所述的系统。

10.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质包括指令，所述指令在运行时执行根据权利要求1至7中任一项所述的方法。