[发明专利]一种激光雷达协同应用系统和应用方法

说明书

本发明实施例涉及激光雷达技术领域，具体公开了一种激光雷达协同应用系统和应用方法。本发明实施例通过路况探测，构建基础3D行驶路况；建立与多个协同车辆的协同通信通道；获取多个协同探测数据；获取多个相对位置数据；综合多个协同探测数据和对应的相对位置数据，对基础3D行驶路况进行遮挡路况优化，生成优化3D行驶路况。能够通过多个激光雷达进行路况探测，构建基础3D行驶路况之后，通过与附近多个协同车辆进行协同通信，获取多个协同探测数据，进而根据多个协同探测数据对基础3D行驶路况进行遮挡路况优化，生成优化3D行驶路况，从而利用多个车辆之间的激光雷达协同探测，得到驾驶车辆附近详细的路况信息。

技术领域

本发明属于激光雷达技术领域，尤其涉及一种激光雷达协同应用系统和应用方法。

背景技术

激光雷达是一种通过发送激光束及进行目标物体的位置探测的雷达装置。在汽车的智能驾驶方面，激光雷达相比摄像头、毫米波雷达具有更强的优势，激光雷达能够对汽车周边更远距离的物体进行探测，并且能够根据探测的数据，给出物体的3D位置和形状，同时能够在夜晚或者光线跳变等特殊场景拥有更好的识别能力。

现有的激光雷达应用在汽车上时，能够辅助汽车进行更大范围的路况探测，在汽车附近有其他汽车时，虽然能够探测到这些其他汽车的位置情况，但是这些其他汽车又会对激光雷达探测的范围有一定的遮挡，导致其他汽车另一侧的路况不能够直接被激光雷达探测到，因此，不能够直接探测到汽车附近详细的路况信息。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种激光雷达协同应用系统和应用方法，旨在解决背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明实施例提供如下技术方案：

一种激光雷达协同应用方法，所述方法具体包括以下步骤：

通过驾驶车辆的多个激光雷达进行路况探测，获取雷达探测数据，根据所述雷达探测数据构建基础3D行驶路况；

选择多个靠近所述驾驶车辆的协同车辆，并向多个所述协同车辆发送协同申请，建立驾驶车辆与多个所述协同车辆的协同通信通道；

通过所述协同通信通道，获取多个所述协同车辆进行激光雷达探测得到的多个协同探测数据；

根据所述雷达探测数据，获取多个所述协同车辆相对于所述驾驶车辆的多个相对位置数据；

综合多个所述协同探测数据和对应的相对位置数据，对所述基础3D行驶路况进行遮挡路况优化，生成优化3D行驶路况。

作为本发明实施例技术方案进一步的限定，所述通过驾驶车辆的多个激光雷达进行路况探测，获取雷达探测数据，根据所述雷达探测数据构建基础3D行驶路况具体包括以下步骤：

通过驾驶车辆的多个激光雷达进行路况探测，得到雷达探测数据；

获取所述驾驶车辆的定位数据；

根据所述定位数据，构建驾驶车辆的随动路况坐标系；

在所述随动路况坐标系上可视化展示所述雷达探测数据，构建基础3D行驶路况。

作为本发明实施例技术方案进一步的限定，所述选择多个靠近所述驾驶车辆的协同车辆，并向多个所述协同车辆发送协同申请，建立驾驶车辆与多个所述协同车辆的协同通信通道具体包括以下步骤：

根据所述雷达探测数据，计算驾驶车辆与附近多个行驶车辆的相对距离；

将相对距离小于预设的协同距离的多个行驶车辆标记为协同车辆；

向多个所述协同车辆发送协同申请；

建立驾驶车辆与多个同意协同申请的协同车辆之间的协同通信通道。