[发明专利]基于激光技术的防腐自动追管装置及追管方法

权利要求书

1.基于激光技术的防腐自动追管装置，其特征是：包括1段辊道（20）和2段辊道（21），1段辊道（20）上用于运输后管（1702），2段辊道（21）用于运输前管（1701），2段辊道（21）两侧分别设有深色板（16）和激光器（11），深色板（16）水平铺设在2段辊道（21）侧边的地面上，激光器（11）与后管（1702）轴线倾斜一定角度，还设有摄像头（7），摄像头（7）在深色板（16）正上方；

1段辊道（20）一侧设有PLC（1）和工控机（8）；

激光器（11）射出相对于后管（1702）轴线呈一定角度的激光，深色板（16）用于显示透过前管（1701）和后管（1702）缝隙的激光，摄像头（7）用于采集深色板（16）上的激光长度。

2.根据权利要求1所述基于激光技术的防腐自动追管装置，其特征是：1段辊道（20）底部设有1号光电开关（12）和2号光电开关（13），2段辊道（21）底部设有3号光电开关（14）和4号光电开关（15），摄像头（7）位于深色板（16）正上方中心处。

3.根据权利要求1所述基于激光技术的防腐自动追管装置，其特征是：后管（1702）一侧设有支架（18），支架（18）上设有多个待送管（1703），待送管（1703）底部设有多个单体小车（19）。

4.根据权利要求1所述基于激光技术的防腐自动追管装置，其特征是：1段辊道（20）上设有1段辊道电机模块（5），2段辊道（21）上设有2段辊道电机模块（6），1段辊道（20）包括多个第一辊轮（2001），电机模块（5）包括多个1段电机（501），电机模块（6）包括多个2段电机（601），第一辊轮（2001）与1段电机（501）连接，2段辊道（21）包括多个第二辊轮（2101），第二辊轮（2101）与2段电机（601）连接。

5.根据权利要求1所述基于激光技术的防腐自动追管装置，其特征是：工控机（8）上设有通讯卡（9）和板卡（10），通讯卡（9）与PLC（1）连通，板卡（10）与激光器（11）连通，PLC（1）上设有DI/DO模块（2），工控机（8）与摄像头（7）连通，DI/DO模块（2）分别与1号光电开关（12）、2号光电开关（13）、3号光电开关（14）和4号光电开关（15）连通。

6.根据权利要求1所述基于激光技术的防腐自动追管装置，其特征是：PLC（1）一侧设有变频器通讯控制模块（3）和变频器AC-DC模块（4），PLC（1）与变频器通讯控制模块（3）连通，变频器通讯控制模块（3）与变频器AC-DC模块（4）连通，DI/DO模块（2）分别与变频器通讯控制模块（3）、变频器AC-DC模块（4）、1段辊道电机模块（5）和2段辊道电机模块（6）连通。

7.根据权利要求1~6任意一项所述基于激光技术的防腐自动追管方法，其方法是：S1、安装摄像头（7）与激光器（11），确定激光器（11）与后管（1702）轴线倾角，对摄像头（7）进行软件标定，测出单位像素对应的实际尺寸；

S2、对摄像头（7）进行畸变矫正处理，包括径向畸变矫正和切向畸变矫正；

S3、对激光器（11）光线进行特征提取，对摄像头（7）收集的图像进行二值化处理和开运算处理；

S4、对处理后的区域进行线性拟合，对拟合后的直线做最小起点和最大终点坐标查找，计算两个极点之间的距离，求出深色板上激光线长度；

S5、计算出前管（1701）与后管（1702）实际距离；

S6、驱动多个单体小车（19），或者改变1段辊道电机模块（5）、2段辊道电机模块（6）的控制速度，以改变前管（1701）与后管（1702）合适的距离。