[发明专利]防护栏点云的提取方法、装置、存储介质及程序产品

说明书

本公开实施例涉及一种防护栏点云的提取方法、装置、设备、存储介质及程序产品，其中，该防护栏点云提取方法包括：获取点云数据，以及采集所述点云数据过程中的轨迹方向；基于所述点云数据中三维点的法向量及其对应的轨迹方向的向量积，从所述点云数据中提取出防护栏点云数据；其中，所述防护栏点云数据中每个三维点的法向量及其对应的轨迹方向的向量积小于或等于预设阈值。本公开实施例，可以基于点云数据中三维点的法向量及其对应的轨迹方向的向量积，从点云数据中提取出防护栏点云数据，节省了人力和机器成本，并且，提高了防护栏点云提取的准确度。

技术领域

本公开实施例涉及计算机技术领域，尤其涉及一种防护栏点云的提取方法、装置、存储介质及程序产品。

背景技术

随着自动技术驾驶的发展，高精细地图已成为研究热点。在高精细地图中，点云地图由于不受环境光影响、环境建模精确等优点而备受自动驾驶产业界的青睐。为建立点云地图，需通过点云采集设备对待建立点云地图的区域进行采集，并从采集得到的点云数据中将各要素(例如防护栏、道路等)对应的点云数据分别提取出来，以便对各要素对应的点云数据的精度进行检查、以及对各要素基于其对应的点云数据进行矢量化建模。

对于防护栏而言，现有技术中通常采用深度学习算法提取防护栏的点云数据，但是，该方法需要做大量的人工标注，并且需要依托图形处理器(Graphics ProcessingUnit，GPU)，导致人工和机器成本较高。此外，当防护栏被树木等遮挡物部分遮挡时，通过人工标注很难将遮挡物遮挡的区域对应的点云数据标注准确，导致防护栏点云数据的提取准确度较低。

发明内容

为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本公开实施例提供了一种防护栏点云的提取方法、装置、存储介质及程序产品。

第一方面，本公开实施例还提供了一种防护栏点云提取方法，该方法包括：

获取点云数据，以及采集所述点云数据过程中的轨迹方向；

基于所述点云数据中三维点的法向量及其对应的轨迹方向的向量积，从所述点云数据中提取出防护栏点云数据；其中，所述防护栏点云数据中每个三维点的法向量及其对应的轨迹方向的向量积小于或等于预设阈值。

第二方面，本公开实施例还提供了一种防护栏点云提取装置，该装置包括：

第一获取模块，用于获取点云数据，以及采集所述点云数据过程中的轨迹方向；

第一提取模块，用于基于所述点云数据中三维点的法向量及其对应的轨迹方向的向量积，从所述点云数据中提取出防护栏点云数据；其中，所述防护栏点云数据中每个三维点对应的法向量及其对应的轨迹方向的向量积小于或等于预设阈值。

第三方面，本公开实施例还提供了一种电子设备，该电子设备包括：存储器和处理器；存储器，用于存储所述处理器可执行指令；所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述可执行指令以实现本公开实施例提供的任一所述的防护栏点云提取方法。

第四方面，本公开实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行本公开实施例提供的任一所述的防护栏点云提取方法。

第五方面，本公开实施例还提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品用于执行本公开实施例提供的任一所述的防护栏点云提取方法。