[发明专利]定位方法、装置、电子设备和存储介质

权利要求书

1.一种定位方法，其特征在于，所述方法包括：

在车辆处于行驶状态时，在设定时间窗口通过至少一种定位方式确定所述车辆的至少一种位姿，其中，通过不同定位方式确定的所述位姿不同；

基于所述至少一种位姿中的目标位姿对通过轮速里程计获得的初始位姿进行第一次修正，获得第一修正结果；

基于在所述设定时间窗口获取到的道路信息对所述第一修正结果继续进行修正，获得第二修正结果，所述道路信息包括道路标识、组成所述道路标识的三维点以及所述三维点的采集时间戳；

基于所述第二修正结果获得所述车辆的最终定位结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少一种定位方式包括激光雷达轮速里程计定位方式、视觉惯性导航里程计定位方式以及重定位方式中的一种或多种；

所述在车辆处于行驶状态时通过至少一种定位方式确定所述车辆的位姿，包括：

通过激光雷达轮速里程计确定所述车辆的第一位姿；

和/或，通过视觉惯性导航里程计确定所述车辆的第二位姿；

和/或，当所述车辆在预设路段行驶时，通过重定位方式确定所述车辆的第三位姿；

其中，所述位姿包括所述第一位姿、所述第二位姿以及所述第三位姿中的一种或多种。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少一种位姿包括通过激光雷达轮速里程计获得的车辆的第一位姿，和/或通过视觉惯性导航里程计获得的车辆的第二位姿；

若所述目标位姿为所述第一位姿，所述基于所述至少一种位姿中的目标位姿对通过轮速里程计获得的初始位姿进行第一次修正，获得第一修正结果位姿初始位姿，包括：

在所述设定时间窗口内确定时间戳最临近的所述第一位姿和所述初始位姿；

基于所述时间戳最临近的所述第一位姿与所述初始位姿确定两个时间戳之间的位姿约束，以形成第一残差方程；

根据所述第一残差方程确定所述第一修正结果；

若所述目标位姿为所述第二位姿，所述基于所述至少一种位姿中的目标位姿对通过轮速里程计获得的初始位姿进行第一次修正，获得第一修正结果位姿初始位姿，包括：

在所述设定时间窗口内确定时间戳最临近的所述第二位姿和所述初始位姿；

基于所述时间戳最临近的所述第二位姿与所述初始位姿确定两个时间戳之间的位姿约束，以形成第二残差方程；

根据所述第二残差方程确定所述第一修正结果。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一修正结果包括所述车辆的第四位姿，所述基于在所述设定时间窗口获取到的道路信息对所述第一修正结果继续进行修正，获得第二修正结果，包括：

根据所述第四位姿的时间戳以及所述三维点的采集时间戳确定多个组合，各所述组合分别包括时间戳最临近第四位姿和三维点；

根据目标组合中的第四位姿，将所述目标组合中的三维点转换至世界坐标系中，获得目标点；

根据所述目标点与预设地图中道路标识的距离，确定包括与所述目标点距离最近的目标道路标识的目标地图，所述目标地图为所述预设地图中的一个，所述预设地图的精度低于预设阈值；

根据所述目标点与所述目标地图对所述第四位姿进行优化处理，获得所述第二修正结果。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于在所述设定时间窗口获取到的道路信息对所述第一修正结果继续进行修正之前，所述方法还包括：

在所述设定时间窗口内基于所述车辆的车载激光雷达获取道路的点云，和/或基于车载摄像头获取道路的图像；

通过深度学习分割网络从所述点云中分割出道路点云，所述道路点云中的各点分别对应有语义类别；和/或，通过语义分割网络从所述图像中提取道路像素，并基于所述车载摄像头的参数通过动态逆投影变换将所述道路像素投影至三维空间，以确定所述道路像素的三维坐标，所述道路像素的各像素分别对应有语义类别；

对所述道路点云和/或三维空间中的道路像素进行聚类，并根据所述语义类别将所述道路点云和/或三维空间中的道路像素进行拟合处理，获得道路标识。