[发明专利]一种伺服驱动系统控制方法、装置和电子设备

权利要求书

1.一种伺服驱动系统控制方法，用于伺服驱动系统，所述伺服驱动系统，包括：数字控制器和伺服驱动电机；所述数字控制器与所述伺服驱动电机连接；所述伺服驱动系统，用于驱动负载；其特征在于，所述方法，包括：

数字控制器在第k个控制周期开始时，获取第k个控制周期的负载位置和伺服驱动电机输出转矩、第k-1个控制周期的负载位置和伺服驱动电机输出转矩以及第k-2个控制周期的负载位置和伺服驱动电机输出转矩；

根据第k个控制周期的负载位置和伺服驱动电机输出转矩、第k-1个控制周期的负载位置和伺服驱动电机输出转矩以及第k-2个控制周期的负载位置和伺服驱动电机输出转矩，对第k个控制周期的负载转动惯量的预测值进行计算；

根据计算得到的第k个控制周期的负载转动惯量的预测值，得到第k个控制周期伺服驱动系统控制器参数；

根据第k个控制周期伺服驱动系统控制器参数，得到第k个控制周期的输出。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据第k个控制周期的负载位置和伺服驱动电机输出转矩、第k-1个控制周期的负载位置和伺服驱动电机输出转矩以及第k-2个控制周期的负载位置和伺服驱动电机输出转矩，对第k个控制周期的负载转动惯量的预测值进行计算，包括：

获取第k-1个控制周期的负载加速度值和伺服驱动电机输出转矩滤波值以及第k-2个控制周期的负载加速度值和伺服驱动电机输出转矩滤波值；

对第k个控制周期的负载位置、第k-1个控制周期的负载位置以及第k-2个控制周期的负载位置作高通滤波，得到第k个控制周期的负载加速度，包括：

通过以下公式得到第k个控制周期的负载加速度：

β_L(k)＝b₀θ_L(k)+b₁θ_L(k-1)+b₂θ_L(k-2)-a₁β_L(k-1)-a₂β_L(k-2)

其中，β_L(k)表示第k个控制周期的负载加速度值；β_L(k-1)表示第k-1个控制周期的负载加速度值；β_L(k-2)表示第k-2个控制周期的负载加速度值；θ_L(k)表示第k个控制周期的负载位置；θ_L(k-1)表示第k-1个控制周期的负载位置；θ_L(k-2)表示第k-2个控制周期的负载位置；b₀，b₁，b₂，a₁和a₂为高通滤波器系数；

对第k个控制周期的伺服驱动电机输出转矩、第k-1个控制周期的伺服驱动电机输出转矩以及第k-2个控制周期的伺服驱动电机输出转矩作低通滤波，得到第k个控制周期的伺服驱动电机输出转矩滤波值，包括：

通过以下公式得到第k个控制周期的伺服驱动电机输出转矩滤波值：

T_L(k)＝c₀τ_L(k)+c₁τ_L(k-1)+c₂τ_L(k-2)-d₁T_L(k-1)-d₂T_L(k-2)

其中，T_L(k)表示第k个控制周期的伺服驱动电机输出转矩滤波值；T_L(k-1)表示第k-1个控制周期的伺服驱动电机输出转矩滤波值；T_L(k-2)表示第k-2个控制周期的伺服驱动电机输出转矩滤波值；τ_L(k)表示第k个控制周期的伺服驱动电机输出转矩；τ_L(k-1)表示第k-1个控制周期的伺服驱动电机输出转矩；τ_L(k-2)表示第k-2个控制周期的伺服驱动电机输出转矩；c₀，c₁，c₂，d₁和d₂为低通滤波器系数；

根据第k个控制周期的负载加速度和第k个控制周期的伺服驱动电机输出转矩滤波值计算得到第k个控制周期的负载转动惯量估计值；

对所述第k个控制周期的负载转动惯量估计值进行修正，从而得到第k个控制周期的负载转动惯量的预测值。