[发明专利]一种主从式随动控制方法和可读存储介质

权利要求书

1.一种主从式随动控制方法，应用在主从式介入手术系统中，所述主从式介入手术系统包括处理器、操作手柄、安装在所述操作手柄的主端编码器、从端驱动模组，所述处理器与所述主端编码器连接并用于控制所述从端驱动模组，其特征在于，包括处理器执行的如下步骤：

(1)、获取所述主端编码器当前时刻发送的主端总位移信息；

(2)、对所述主端总位移信息进行信息处理，获取从端目标脉冲-时间信息；

(3)、基于所述从端目标脉冲-时间信息，控制所述从端驱动模组运动，获取从端目标位移信息；

(4)、判断所述从端目标位移信息是否满足目标操作条件；

(5)、若所述从端目标位移信息满足目标操作条件，则将所述主端编码器的主端总位移信息清零；

(6)、若所述从端目标位移信息不满足目标操作条件，则重复步骤(1)-(5)。

2.如权利要求1所述的一种主从式随动控制方法，其特征在于：所述主端总位移信息携带有主端操作时长；在所述获取所述主端编码器当前时刻发送的主端总位移信息之后，所述主从式随动控制方法还包括：

基于所述主端操作时长和所述主端总位移信息，获取主端操作速度；

若所述主端操作速度在预设速度范围内，则对所述主端总位移信息进行信息处理，获取从端目标脉冲-时间信息。

3.如权利要求1所述的一种主从式随动控制方法，其特征在于：所述对所述主端总位移信息进行信息处理，获取从端目标脉冲-时间信息，包括：

将所述主端总位移信息输入目标PID控制系统，获取待执行脉冲-时间信息；

基于所述待执行脉冲-时间信息，获取从端目标脉冲-时间信息。

4.如权利要求3所述的一种主从式随动控制方法，其特征在于：所述基于所述待执行脉冲-时间信息，获取从端目标脉冲-时间信息，包括：

判断是否存在已执行脉冲-时间信息；

若存在已执行脉冲-时间信息，则基于所述待执行脉冲-时间信息和已执行脉冲-时间信息，获取从端目标脉冲-时间信息；

若不存在已执行脉冲-时间信息，则将所述待执行脉冲-时间信息确定为从端目标脉冲-时间信息。

5.如权利要求1所述的一种主从式随动控制方法，其特征在于：从端驱动模组包括N个驱动单元；所述基于所述从端目标脉冲-时间信息，控制所述从端驱动模组运动，包括：

对所述从端目标脉冲-时间信息进行分配，获取每一驱动单元对应的脉冲分配结果；

基于所述脉冲分配结果，控制每一所述驱动单元完成相应的从端操作。

6.如权利要求5所述的一种主从式随动控制方法，其特征在于：所述对所述从端目标脉冲-时间信息进行分配，获取每一驱动单元对应的脉冲分配结果，包括：

获取每一所述驱动单元的电机类型；

基于所述电机类型，对所述从端目标脉冲-时间信息进行分配处理，获取每一所述驱动单元对应的脉冲分量，将所述每一所述驱动单元对应的脉冲分量确定为脉冲分配结果。

7.如权利要求1所述的一种主从式随动控制方法，其特征在于：所述判断所述从端目标位移信息是否满足目标操作条件，包括：

判断所述从端目标位移信息和所述主端总位移信息的差值是否在预设误差范围内；

若所述从端目标位移信息和所述主端总位移信息的差值在预设误差范围内，则从端目标位移信息满足目标操作条件；

若所述从端目标位移信息和所述主端总位移信息的差值不在预设误差范围内，则从端目标位移信息不满足目标操作条件。

8.一种可读存储介质，所述可读存储介质存储有程序，其特征在于，所述程序被处理器执行如权利要求1至7任一项所述的一种主从式随动控制方法。