[发明专利]负载质心范围测试方法、测试设备及计算机存储介质

权利要求书

1.一种负载质心范围测试方法，其特征在于，应用于机器人或机械臂，所述机器人和所述机械臂均包括目标关节、末端，所述负载质心范围测试方法包括：

接收作用于所述末端的负载的质量和质心位置的输入；

根据所述负载的质量和质心位置计算所述目标关节的转动参数；

判断所述转动参数是否等于预设的转动参数最小值；

在判断为是时，记录所述质心位置为负载质心范围的临界位置。

2.根据权利要求1所述的负载质心范围测试方法，其特征在于，还包括：

在判断为否时，接收新的质心位置输入；

重新计算所述转动参数，并再次进行所述转动参数判断过程。

3.根据权利要求1所述的负载质心范围测试方法，其特征在于，所述转动参数最小值通过以下步骤获得：

获取许用负载质量范围内各负载的质量及其相对所述末端的最大偏移量；

根据各所述负载的质量及其相对所述末端的最大偏移量，分别获取各所述负载的质心位置、重量和转动惯量；

对各所述负载的质心位置、重量和转动惯量进行转换计算，以得到各所述负载对应的所述目标关节的转动参数并从中获得转动参数最小值。

4.根据权利要求3所述的负载质心范围测试方法，其特征在于，所述获取许用负载质量范围内各负载的质量及其相对所述末端的最大偏移量的步骤包括：

在所述末端配置负载，并记录所述负载相对所述末端的偏移量；

获取所述目标关节的减速器的最大转矩和平均转矩；

判断所述最大转矩是否大于许用启停峰值转矩或所述平均转矩是否大于许用平均负载转矩；

在判断为否时，增加所述偏移量，并对增加后的所述偏移量进行记录后再次进行转矩判断过程；

在判断为是时，获取前一次记录的所述偏移量作为该负载相对所述末端的最大偏移量。

5.根据权利要求4所述的负载质心范围测试方法，其特征在于，所述在判断为是时，获取前一次记录的所述偏移量作为该负载相对所述末端的最大偏移量的步骤之后，还包括：

减少所述负载的质量值；

判断减少后的所述负载的质量值是否大于预设阈值；

在判断为是时，则再次进行所述转矩判断过程；

在判断为否时，则结束所述许用负载质量范围内各负载的质量及其相对所述末端的最大偏移量的获取操作。

6.根据权利要求4所述的负载质心范围测试方法，其特征在于，所述获取目标关节的减速器的最大转矩和平均转矩的步骤包括：

获取所述目标关节的工作电流的最大值和平均值，并结合所述目标关节的减速器的减速比进行计算，得到所述目标关节的减速器的最大转矩和平均转矩。

7.根据权利要求1所述的负载质心范围测试方法，其特征在于，所述在判断为是时，记录所述质心位置为所述负载质心范围的临界位置的步骤之后，还包括：

判断所述质心位置的记录数量是否满足预设数量要求；

在判断为否时，接收新的质心位置输入；

重新计算所述转动参数，并再次进行所述转动参数判断过程；

在判断为是时，根据记录的所有质心位置确定所述负载质心范围。

8.根据权利要求1～7任一项所述的负载质心范围测试方法，其特征在于，所述转动参数包括：

所述目标关节的减速器的转矩和转动惯量。

9.一种负载偏心距测试治具，其特征在于，应用于机器人或机械臂，所述机器人和所述机械臂均包括末端，所述负载偏心距测试治具包括：

末端连接座，连接于所述末端；

重量块，设置于所述末端连接座上，为所述末端配置负载并能够相对所述末端沿预定方向偏移或定位。

10.根据权利要求9所述的负载偏心距测试治具，其特征在于，

所述预定方向与所述末端的端面相平行；或者，

所述预定方向与所述末端的端面相垂直。