[发明专利]卧式三轴液压飞行转台外框重力矩和摩擦力矩的辨识方法

权利要求书

1.卧式三轴液压飞行转台外框重力矩和摩擦力矩的辨识方法，其特征在于，包括：

外框以零角位移为初始位置，在一定范围内做旋转运动，并选取外框正向和反向旋转到同一位置的多个不同时刻进行受力分析；

通过受力分析得到运动方程；

对运动方程进行运算，得到摩擦力矩和重力矩的表达式；

在不同位置进行实验，得到对应位置处的重力矩和摩擦力矩。

2.根据权利要求1所述卧式三轴液压飞行转台外框重力矩和摩擦力矩的辨识方法，其特征在于，所述受力分析包括：对同一位置的多个不同时刻的角位移、角速度、力的方向进行力学分析。

3.根据权利要求1所述卧式三轴液压飞行转台外框重力矩和摩擦力矩的辨识方法，其特征在于，所述受力分析，是对同一位置的两个不同时刻进行受力分析。

4.根据权利要求3所述卧式三轴液压飞行转台外框重力矩和摩擦力矩的辨识方法，其特征在于，通过受力分析得到的运动方程包括：

式中，J(y_a)是点a处的惯量值，J(y_b)是点b处的惯量值，y_a是点a处中框的位移，y_b是点b处中框的位移，x_1a是点a处外框的位移，x_1b是点b处外框的位移，x_2a是点a处外框的角速度，x_2b是点b处外框的角速度，是点a处外框的角加速度，是点b处外框的角加速度，x_3a是点a处外框的负载压力，x_3b是点b处外框的负载压力，A是负载压力调整系数，f_ra是点a处外框的摩擦力矩，f_rb是点b处外框的摩擦力矩，f_ga是点a处外框的重力矩，f_gb是点b处外框的重力矩，f_ea是点a处外框的未建模力矩，f_eb是点b处外框的未建模力矩。

5.根据权利要求4所述卧式三轴液压飞行转台外框重力矩和摩擦力矩的辨识方法，其特征在于，对运动方程进行运算，得到摩擦力矩和重力矩的表达式中，得到重力矩的方法为：

通过向式1带入点a和点b处的如式2所示中框位移、外框位移、角速度、角加速度、负载压力数据，并将式与两式相加，以消去摩擦力矩f_ra和f_rb，得到任何位移下的外框位置的重力矩表达式。

6.根据权利要求5所述卧式三轴液压飞行转台外框重力矩和摩擦力矩的辨识方法，其特征在于，对运动方程进行运算，得到摩擦力矩和重力矩的表达式中，得到摩擦力矩的方法为：

基于获得的重力矩表达式，带入：中的任一式，计算确定当前点的摩擦力矩。

7.一种卧式三轴液压飞行转台外框重力矩和摩擦力矩的辨识系统，包括输入模块、分析模块、输出模块、储存模块；其特征在于，所述输入模块接收系统外信息后向分析模块输入信息，所述分析模块根据接收的输入信息采用权利要求1至6任一项所述卧式三轴液压飞行转台外框重力矩和摩擦力矩的辨识方法对输入信息进行分析处理后得到输出信息，所述输出模块接收分析模块的输出信息并向系统外输出该信息，所述储存模块用于储存预设需要储存的信息。

8.一种卧式三轴液压飞行转台外框重力矩和摩擦力矩的辨识设备，包括存储器、处理器，所述存储器存储有可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现权利要求1至6任一项所述卧式三轴液压飞行转台外框重力矩和摩擦力矩的辨识方法中的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6任一项所述卧式三轴液压飞行转台外框重力矩和摩擦力矩的辨识方法中的步骤。