[发明专利]海上并靠补给波浪补偿控制方法及控制装置

说明书

本公开提供了一种海上并靠补给波浪补偿控制方法及控制装置，属于海上补给技术领域。获取接收船与补给船的初始升沉位移差与实时升沉位移差。获取接收船上的起重机的初始补给货物吊具的高度与起重机的实时补给货物吊具的高度。再调节起重机的补给货物吊具的高度直至实时升沉位移差与初始升沉位移差之差与实时补给货物吊具的高度与初始补给货物吊具的高度之差相等以完成波浪补偿。补给货物吊具的高度变化等于接收船相对补给船在高度上出现的变化，实现了与补给货物吊具相连的补给货物距离接收船的甲板之间的距离不变，降低补给货物与接收船之间的甲板出现碰撞的可能性，提高海上并靠补给的安全性。

技术领域

本公开涉及海上补给技术领域，特别涉及一种海上并靠补给波浪补偿控制方法及控制装置。

背景技术

海上并靠补给是指利用各种补给设备在海上对舰船实施物资补充和人员换乘的一种海上作业活动。通常是利用补给船的起重机向海上航行和海上活动的舰船进行补给，供应舰船正常执勤所需的各种补给货物，接收补给货物的船舰通常称为接收船。

补给船通常通过起重机将补给货物转移至接收船，或者在补给船向与接收船之间增加连接绳，在连接绳上悬挂补给货物以实现补给货物转移至接收船上。由于接收船与补给船的排水量与重心不同等差异的存在，导致接收船与补给船在受到海浪影响时会产生较大的升沉运动。接收船与补给船之间的升沉运动容易导致补给船上起重机控制的补给货物与接收船之间发生碰撞，容易对一些精密或者危险的补给货物造成损坏或者造成安全事故，影响海上并靠补给的安全性。

发明内容

本公开实施例提供了海上并靠补给波浪补偿控制方法及控制装置，可以减少补给货物与接收船之间发生碰撞的可能性以提高海上并靠补给的安全性。所述技术方案如下：

本公开实施例提供了一种海上并靠补给波浪补偿控制方法，所述海上并靠补给波浪补偿控制方法包括：

获取接收船与补给船的初始升沉位移差与实时升沉位移差，所述初始升沉位移差为波浪补偿开始瞬间所述补给船与所述接收船之间的升沉位移差，所述实时升沉位移差为所述波浪补偿过程中实时对应的所述补给船与所述接收船的升沉位移差；

获取所述接收船上的起重机的初始补给货物吊具的高度与所述起重机的实时补给货物吊具的高度，所述初始补给货物吊具的高度为所述波浪补偿开始瞬间所述起重机的补给货物吊具的高度，所述实时补给货物吊具的高度为所述波浪补偿过程中实时对应的所述起重机的补给货物吊具的高度；

调节所述起重机的补给货物吊具的高度直至第一差值与第二差值相等以完成所述波浪补偿，所述第一差值为所述实时升沉位移差与所述初始升沉位移差之差，所述第二差值为所述实时补给货物吊具的高度与所述初始补给货物吊具的高度之差。

可选地，所述调节所述起重机的补给货物吊具的高度直至第一差值与第二差值相等，包括：

调节所述起重机的补给货物吊具的速度以调节所述补给货物吊具的高度直至第一差值与第二差值相等。

可选地，所述补给货物吊具通过连接绳与所述起重机的升降绞车相连，所述补给货物吊具的速度与所述升降绞车的转动线速度相等，所述升降绞车的升沉速度与所述补给船的升沉速度相等，所述调节所述起重机的补给货物吊具的高度直至第一差值与第二差值相等，还包括：

根据所述波浪补偿开始瞬间所述第一差值与所述第二差值之差、所述波浪补偿过程中所述接收船的实时升沉速度与所述补偿过程中所述补给船的实时升沉速度确定所述起重机的补给货物吊具的补偿速度；

根据所述补偿速度调节所述补给货物吊具的高度直至第一差值与第二差值相等。

可选地，采用闭环控制算法根据所述波浪补偿开始瞬间所述第一差值与所述第二差值之差确定所述升降绞车的第一调节线速度；

以所述接收船的实时升沉速度与所述补给船的实时升沉速度之差为第二调节速度；