[发明专利]超声波探测器的位置登记方法、超声波摄像系统

权利要求书

1.一种超声波探测器的位置登记方法，其特征在于，具有：

第1步骤，在配置有位置检测传感器的实际空间中，配置包括非平行地拉伸的2根以上线材的体模，使安装有探测器位置检测用标记的超声波探测器在使所述超声波探测器的主平面的朝向保持为恒定的状态下在所述体模上平行移动，由所述位置检测传感器来对所述探测器位置检测用标记在实际空间中的位置进行检测，并且获取2个以上所述体模的超声波图像；和

第2步骤，求出在2个以上所述超声波图像中分别包括的所述2根以上线材的截面像的位置，基于求出的所述2根以上线材的截面像的位置的关系，计算所述探测器位置检测用标记的实际空间的位置与拍摄的所述超声波图像在实际空间中的朝向以及位置的关系，将计算出的该关系作为探测器坐标变换信息登记在存储部。

2.根据权利要求1所述的超声波探测器的位置登记方法，其特征在于，

在所述体模安装有体模位置检测用标记，所述2根以上线材与所述体模位置检测用标记以预先决定的位置关系被拉伸，

在所述第1步骤中，由所述位置检测传感器进一步检测实际空间中的所述体模位置检测用标记的位置，

在所述第2步骤中，计算将所述体模位置检测用标记的坐标系变换为基于所述超声波探测器的超声波波束扫描面的坐标系的旋转矩阵R_us←pr、和从所述探测器位置检测用标记的原点到所述超声波探测器的超声波波束的打出点为止的偏移向量gf(Kpr)，来作为所述探测器位置检测用标记的实际空间的位置与拍摄的所述超声波图像在实际空间中的朝向以及位置的关系。

3.一种超声波摄像系统，其特征在于，具有：

位置检测传感器；体模，包括非平行地拉伸的2根以上线材；超声波探测器，安装有探测器位置检测用标记；超声波摄像装置，从所述超声波探测器接收超声波以及向超声波探测器发送超声波，从而对超声波图像进行拍摄；存储部；和控制部，

所述控制部：

在配置于实际空间的所述体模上，使所述超声波探测器在将所述超声波探测器的主平面的朝向保持为恒定的状态下平行移动，由所述位置检测传感器来对所述探测器位置检测用标记在实际空间中的位置进行检测，并且接收由所述超声波摄像装置拍摄到的所述体模的2个以上超声波图像，

计算2个以上所述超声波图像分别包括的所述2根以上线材的截面像的位置，

基于所述2根以上线材的截面像的位置的关系，计算所述探测器位置检测用标记的实际空间的位置与拍摄的所述超声波图像在实际空间中的朝向以及位置的关系，

将计算出的该关系作为探测器坐标变换信息登记在所述存储部。

4.根据权利要求3所述的超声波摄像系统，其特征在于，

所述控制部，

接收所述超声波摄像装置针对被检体而拍摄到的超声波图像以及在拍摄时所述位置检测传感器检测到的所述探测器位置检测用标记的位置，

使用在所述存储部中登记的所述探测器坐标变换信息和所述探测器位置检测用标记的位置，来计算所述被检体的所述超声波图像的朝向和位置，

根据针对所述被检体而预先拍摄到的3维医用图像数据，生成与所述被检体的所述超声波图像的朝向和位置对应的2维医用图像，并使所述2维医用图像与所述超声波图像一起显示在所连接的显示装置。

5.根据权利要求3所述的超声波摄像系统，其特征在于，

在所述体模安装有体模位置检测用标记，所述2根以上线材与所述体模位置检测用标记以预先决定的位置关系被拉伸，

所述控制部还通过所述位置检测传感器来检测实际空间中的所述体模位置检测用标记的位置，

计算将所述体模位置检测用标记的坐标系变换为基于所述超声波探测器的超声波波束扫描面的坐标系的旋转矩阵Rus←pr、和从所述探测器位置检测用标记的原点到所述超声波探测器的超声波波束的打出点为止的偏移向量gf(Kpr)，来作为所述探测器位置检测用标记的实际空间的位置与拍摄的所述超声波图像在实际空间中的朝向以及位置的关系。

6.根据权利要求3所述的超声波摄像系统，其特征在于，

所述体模具备：导轨，使所述超声波探测器在将所述超声波探测器的主平面的朝向保持为恒定的状态下在所述体模上平行移动。