[发明专利]转换系数获取方法、电机转矩确定方法以及电机驱动器

说明书

本发明公开一种转换系数获取方法，用于电机驱动器，所述电机驱动器与电机连接，所述电机与运动副连接，所述电机驱动器控制所述电机转动时，带动所述运动副运动，以对目标对象施加压力，所述方法包括：控制所述电机沿着第一预设方向转动；采集所述电机的第一转矩；确定所述运动副的第一下压力；根据所述第一下压力和所述第一转矩，获得所述转换系数。本发明还公开一种电机转矩确定方法、芯片压力施加装置、电机驱动器以及计算机可读存储介质。在本发明中，转换系数具有较高的准确度，使得确定出的转矩准确率较高，进而使得利用转矩，对芯片进行施压时，施压准确率较高。

技术领域

本发明涉及电机控制技术领域，特别涉及一种电机的转换系数获取方法、电机转矩确定方法、芯片压力施加装置、电机驱动器以及存储介质。

背景技术

芯片分选机等设备，都需要在芯片表面施加压力，才能保证测试站上，芯片引脚与芯片基座的良好接触。机械结构通常为，旋转伺服电机直连一个运动副，运动副向下压着活动组件运动把芯片压到测试站上，并且有若干弹力部件阻碍活动组件向下运动。

目前，通过技术人员估计芯片压力与转矩的对应关系，以根据该对应关系和设定的芯片压力，获得对应的电机转矩。

但是，采用现有的方法，对芯片施加的压力准确度较低。

发明内容

本发明的主要目的是提供一种电机的转换系数获取方法、电机转矩确定方法、芯片压力施加装置、电机驱动器以及存储介质，旨在解决现有技术中采用现有的方法，对芯片施加的压力准确度较低的技术问题。

为实现上述目的，本发明提出一种转换系数获取方法，用于电机驱动器，所述电机驱动器与电机连接，所述电机与运动副连接，所述电机驱动器控制所述电机转动时，带动所述运动副运动，以对目标对象施加压力，所述方法包括：

控制所述电机沿着第一预设方向转动；

采集所述电机的第一转矩；

确定所述运动副的第一下压力；

根据所述第一下压力和所述第一转矩，获得所述转换系数。

可选的，所述运动副的运动与弹力部件相关；所述确定所述运动副的第一下压力的步骤之前，所述方法还包括：

获取所述弹力部件的第一弹力和所述运动副的摩擦力；

所述确定所述运动副的第一下压力的步骤，包括：

根据所述第一弹力和所述摩擦力，获得所述运动副的第一下压力。

可选的，所述根据所述第一下压力和所述第一转矩，获得所述转换系数的步骤，包括：

根据所述第一下压力和所述第一转矩，获得第一初始转换系数；

控制所述电机沿着第二预设方向转动；

获取所述电机的第二转矩和所述弹力部件的第二弹力；

根据所述第二弹力和所述摩擦力，获得所述运动副的第二下压力；

根据所述第二下压力和所述第二转矩，获得第二初始转换系数；

根据所述第一初始转换系数和所述第二初始转换系数，获得所述转换系数。

可选的，所述控制所述电机沿着第一预设方向转动的步骤之前，所述方法还包括：

在满足预设条件时，控制所述电机沿着第三预设方向转动角度；

获取所述电机的预设转矩；

根据所述预设转矩，获得预设转动角度；

所述控制所述电机沿着第一预设方向转动的步骤，包括：