[发明专利]一种适应车载扰动环境下寻北的挠性陀螺信号处理方法

权利要求书

1.一种适应车载扰动环境下寻北的挠性陀螺信号处理方法，包括以下步骤：

S1：对挠性陀螺产生的数据按2000Hz解算周期，将0.5s周期内的数据记为一个数据，存入数组，数组共存入30个数据，也就是15s周期数据；

S2：对30个数据由小到大排序，排序后取中间的10个数据，剔除最小的10个数和最大的10个数；

S3：对中间的10个数据进行平均，进行数据归一化处理；将归一化处理后的数据代入惯性测量算法，解算测量值。

2.根据权利要求1所述的适应车载扰动环境下寻北的挠性陀螺信号处理方法，其特征在于：步骤S1中，挠性陀螺产生的数据包括以下处理：

S11：DSP响应2000Hz的定时中断，对挠性陀螺的数据进行8次循环采样；

S12：对8次数据进行由小到大排序，排序后取中间的4个数据进行平均，剔除最小的两个数和最大的两个数；

S13：对进行平均得到的数据进行二阶低通滤波处理，滤波器截止频率166Hz，用于处理数据中扰动带来的噪声；

S14：对二阶低通滤波处理得到的数据进行陷波处理，陷波器截止频率346Hz，用于处理数据中与陀螺干扰噪声相关部分；

S15：对陷波处理得到的数据进行滞后补偿处理。

3.根据权利要求2所述的适应车载扰动环境下寻北的挠性陀螺信号处理方法，其特征在于：步骤S13中，采用二阶低通数字离散化后公式：

式中：x_n为步骤S2得到的数据，x_n-1、y_n-1为上一个周期解算数据，x_n-2、y_n-2为上两个周期解算数据。

4.根据权利要求2所述的适应车载扰动环境下寻北的挠性陀螺信号处理方法，其特征在于：步骤S14中，采用限波器数字离散化后公式：

式中：x_n为步骤S3得到的数据，x_n-1、y_n-1为上一个周期解算数据，x_n-2、y_n-2为上两个周期解算数据。

5.根据权利要求2所述的适应车载扰动环境下寻北的挠性陀螺信号处理方法，其特征在于：步骤S15中，采用滞后数字离散化后公式：

f3(x)＝401x_n-400x_n-1 (3)

式中：x_n为步骤S4得到的数据，x_n-1为上一个周期解算数据。

6.根据权利要求1所述的适应车载扰动环境下寻北的挠性陀螺信号处理方法，其特征在于：本方法通过惯性测量装置进行处理，在惯性测量装置内部安装有挠性陀螺、第一处理电路板、第二信号处理板和电源板，所述电源板为第一处理电路板和第二信号处理板供电，第一处理电路板为挠性陀螺供电并进行前端信号处理，第二信号处理板采集第一处理电路板上的陀螺信号并进行信号处理。

7.根据权利要求6所述的适应车载扰动环境下寻北的挠性陀螺信号处理方法，其特征在于：所述挠性陀螺的信号经过前端第一处理电路板的处理，完成带通、解调、滤波环节，供第二信号处理板的DSP+FPGA采集处理。