[发明专利]一种织物逐层分离过程中的屈曲模拟方法

权利要求书

1.一种织物逐层分离过程中的屈曲模拟方法，其特征在于，包括：

先后建立织物经纱模型、织物纬纱模型、软体机械手夹持端模型和工作台模型；

装配织物经纱模型和纬纱模型，建立织物模型；

按照实际抓取环境装配所述织物模型、软体机械手夹持端模型、工作台模型，建立织物逐层分离模型；

设置前处理条件：为织物模型、软体机械手夹持端模型、工作台模型分别编辑相应的材料属性，其中织物模型为横观各向同性材料、软体机械手夹持端模型为橡胶材料、工作台模型为铝合金材料；并设置分析步和边界条件：通过有限元分析软件ABAQUS的Load模块在初始分析步中设置软体机械手夹持端沿X轴正向移动的距离，软体机械手夹持端的初始指间距，以及软体机械手夹持端在接下来的分析步中沿Z轴移动的距离，将其输入至有限元分析软件ABAQUS：在有限元分析软件ABAQUS的Load模块中，通过改变数值的大小、正负，对软体机械手夹持端的运动距离及运动方向进行控制，并根据所述织物逐层分离模型建立作业并提交分析，计算织物逐层分离过程，输出屈曲模拟结果。

2.如权利要求1所述的织物逐层分离过程中的屈曲模拟方法，其特征在于，包括：

将织物参数输入到织物仿真软件Texgen中，获取所述织物经纱模型、织物纬纱模型，并导入到有限元分析软件ABAQUS中；

通过所述有限元分析软件ABAQUS绘制所述软体机械手夹持端模型和工作台模型。

3.如权利要求1或2所述的织物逐层分离过程中的屈曲模拟方法，其特征在于，建立织物模型包括：

将织物经纱模型和织物纬纱模型保存为STEP格式，并导入有限元分析软件ABAQUS中，通过Assembly模块将织物经纱模型和织物纬纱模型装配形成织物模型。

4.如权利要求2所述的织物逐层分离过程中的屈曲模拟方法，其特征在于：

所述织物参数包括经纱和纬纱根数、纱线横截面长轴长度、纱线横截面短轴长度、织物厚度；

在Texgen软件weave模块中输入各参数数值大小。

5.如权利要求4所述的织物逐层分离过程中的屈曲模拟方法，其特征在于，还包括：

织物共有三层，第一层与软体机械手夹持端底面直接接触，第三层与工作台平面直接接触，三层织物之间相互接触。

6.如权利要求1或5所述的织物逐层分离过程中的屈曲模拟方法，其特征在于，还包括：

根据织物逐层分离模型的特点划分网格，利用有限元分析软件ABAQUS中的自由网格划分功能分别划分各模型的网格。

7.如权利要求1所述的织物逐层分离过程中的屈曲模拟方法，其特征在于：屈曲模拟结果包括织物屈曲高度、织物受力大小和变形云图。