[发明专利]用于协助泊车的方法、控制装置、存储介质和换电站

权利要求书

1.一种用于协助泊车的方法，其特征在于，包括下列步骤：

A、响应于接收到启用信号，获取换电站端的多个测距传感器与车辆之间的距离信息，其中，所述启用信号指示所述车辆已泊入换电站的停车平台上的预设位置或已进入泊车状态；

B、将所述距离信息输入算法模型，并基于所述算法模型生成指示所述车辆是否处于安全位置第一判断信息；以及

C、如果所述第一判断信息指示所述车辆偏离所述安全位置，则启用第一管理操作；如果所述第一判断信息指示所述车辆处于所述安全位置，则启用第二管理操作；

其中，在步骤B中，所述算法模型包括针对特定车型的白盒算法模型，并且步骤B包括：针对所述多个测距传感器中的每个测距传感器构建合法范围高斯模型；

基于所述合法范围高斯模型，计算所述距离信息处于合法范围内的概率；以及

如果针对每个测距传感器而言，所述计算出的概率均大于或等于预设阈值，则判断所述车辆处于安全位置。

2.根据权利要求1所述的方法，所述第一管理操作包括以下各项中的一项或多项：

向所述车辆发送第一命令，所述第一命令用于通过所述车辆的用户交互单元生成偏离提示信息；

向所述车辆发送第二命令，所述第二命令用于通过所述车辆的路径规划单元生成规划路径信息，所述规划路径信息指示将所述车辆开出换电站并重新泊车、或直接调整泊车位置。

3.根据权利要求1所述的方法，所述第二管理操作包括：

如果在第一时间段内接收到来自所述车辆的泊车完成信息，则停止协助泊车流程；

如果在第一时间段内未接收到来自所述车辆的泊车完成信息，则继续获取所述测距传感器与所述车辆之间的距离信息，并对所述车辆是否处于安全位置进行判断。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述启用信号包括来自所述车辆的第一启用信号，所述第一启用信号是基于以下各项中的一项或多项而生成的：

由所述车辆的图像采集单元采集的、包括停车平台标识的图像信息；

由所述车辆的用户交互单元接收的泊车命令；以及

由所述车辆的路径规划单元生成的路径规划信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述启用信号包括来自换电站端的第二启用信号，所述第二启用信号是基于以下各项中的一项或多项而生成的：

由布置在所述停车平台上的V形槽处的传感器采集的、指示车轮位于所述V形槽内的传感器信号；以及

由所述换电站中的图像传感器采集的、指示所述车辆已泊入所述停车平台的图像信号。

6.根据权利要求1所述的方法，还包括：

D、对所述距离信息执行滤波操作，以生成有效距离信息，其中，对所述距离信息执行滤波操作包括：针对每个测距传感器，对在第二时间段内、以第一频率获取的距离信息求平均值。

7.根据权利要求1所述的方法，在步骤B中，所述算法模型包括针对不同车型的深度学习模型，其中，所述深度学习模型是基于包含样本距离和表征位于所述样本距离处的车辆是否处于安全位置的标注信息的训练数据集而构建的。