[发明专利]一种用于智能装配的PR-2PP双平台设备

权利要求书

1.一种用于智能装配的PR-2PP双平台设备，其特征在于，所述双平台设备包括：

上平台，其包括：滚珠花键轴，所述滚珠花键轴与其上设置的丝杠螺母以及花键螺母啮合，所述丝杠螺母通过第一皮带连接至第一驱动机构上，所述花键螺母通过第二皮带连接至第二驱动机构上，在所述滚珠花键轴的末端还安装有末端连接件；

下平台，其包括：多个并联设置的支链，每个所述支链为P-P串联机构；所述P-P串联机构包括：主动移动副以及安装在所述主动移动副上的被动移动副；被动移动副上还安装有承载平台；

其中，所述上平台安装在所述下平台上。

2.根据权利要求1所述的用于智能装配的PR-2PP双平台设备，其特征在于，所述第一驱动机构包括：丝杠螺母驱动电机，所述第一皮带啮合设置在所述丝杠螺母的外侧以及所述丝杠螺母驱动电机的驱动端，在所述丝杠螺母驱动电机的驱动作用下，带动所述滚珠花键轴沿其轴线方向上下移动；和/或，所述滚珠花键轴与所述丝杠螺母通过第一滚珠啮合。

3.根据权利要求1所述的用于智能装配的PR-2PP双平台设备，其特征在于，所述第二驱动机构包括：花键螺母驱动电机，所述第二皮带啮合设置在所述花键螺母的外侧以及所述花键螺母驱动电机的驱动端，在所述花键螺母驱动电机的驱动作用下，带动所述安装轴沿其轴线方向做螺旋运动；和/或，所述滚珠花键轴与所述花键螺母通过第二滚珠啮合。

4.根据权利要求1至3任一项所述的用于智能装配的PR-2PP双平台设备，其特征在于，所述滚珠花键轴上还设置有电子限位开关；和/或，所述末端连接件上还安装有用于检测接触力和接触力矩的六维力与力矩传感器。

5.根据权利要求1或2或3所述的用于智能装配的PR-2PP双平台设备，其特征在于，还包括：固定连接件，通过所述固定连接件将丝杠螺母或花键螺母安装在所述第一机架上。

6.根据权利要求1所述的用于智能装配的PR-2PP双平台设备，其特征在于，所述主动移动副具有横向自由度以及纵向自由度，其中，所述横向自由度通过第一横向导轨以及安装在所述第一横向导轨上的第一滑块螺母实现，安装在第一滚珠丝杠上的第一滑块螺母由第一驱动机构驱动；

和/或，所述纵向自由度通过第一纵向导轨以及安装在所述第一纵向导轨上的第二滑块螺母实现，安装在第二滚珠丝杠上的第二滑块螺母由第二驱动机构驱动。

7.根据权利要求6所述的用于智能装配的PR-2PP双平台设备，其特征在于，所述下平台还包括：与所述第一滑动螺母连接的纵向被动移动副以及与所述第二滑动螺母连接的横向被动移动副。

8.根据权利要求6所述的用于智能装配的PR-2PP双平台设备，其特征在于，在所述纵向被动移动副和所述横向被动移动副上还安装有所述承载平台。

9.根据权利要求1所述的用于智能装配的PR-2PP双平台设备，其特征在于，所述上平台包括：PR机构，所述PR机构具有一个竖直方向的移动自由度和一个沿竖直方向转动的转动自由度，即两个自由度；所述下平台包括：2PP机构，所述2PP机构具有两个方向的自由度，即两个自由度；所述双平台设备具有四个自由度。

10.根据权利要求1所述的用于智能装配的PR-2PP双平台设备，其特征在于，

所述上平台通过第一机架与箱体连接，所述箱体安装在所述下平台上；

和/或，所述下平台通过第二机架安装在电器柜上；

和/或，所述箱体内安装有第一驱动控制器、第一散热风扇以及第一传感器主板；

和/或，所述电器柜内安装有第二驱动控制器、第二散热风扇以及第二传感器主板；

和/或，所述电器柜采用封装箱体形式，其侧面还设置有外设接口、急停开关、状态显示灯以及电源和控制开关。