[发明专利]基于多传感器融合的复合机器人作业系统

说明书

本发明涉及基于多传感器融合的复合机器人作业系统，包括机器人端与基站端；机器人端包括机器人主体与移动单元；移动单元与机器人主体相连；机器人主体上设置有信号收发装置与控制系统；信号收发装置包括至少两个信号收发组件；基站端包括有至少三个基站；控制系统通过信号收发组件与基站通信。控制系统通过收发组件与基站通信，确定信号收发组件与基站的相对位置信息，能够准确获取机器人主体的位置；控制系统根据信号收发组件所在位置的连线方向的一个方向，能够获取机器人主体的方向，有利于机器人主体通过移动单元进行姿态调整。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及基于多传感器融合的复合机器人作业系统。

背景技术

目前工业机器人在智能制造领域应用较多，尤其在汽摩制造、AVG小车制造的应用较多。工业机器人在工作过程中，在需要精准定位的工作场景(如工业机器人将物料移动到预定地点或者工业机器人到达预定地点并向外部设备添加物料)，由于工业机器人存在定位精度低的问题，往往需要对工业机器人进行二次定位才能实现准确定位；同时，工业机器人移动过程中容易发生碰撞，存在安全隐患，只能按照预定的轨道进行移动。

发明内容

提供该发明内容部分以便以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。该发明内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下：

基于多传感器融合的基于多传感器融合的复合机器人作业系统，包括：机器人端与基站端；所述机器人端包括机器人主体与移动单元；所述移动单元与所述机器人主体相连；所述机器人主体上设置有信号收发装置与控制系统；所述信号收发装置包括第一信号收发组件与第二信号收发组件；所述基站端包括有至少三个基站；所述控制系统通过所述信号收发装置与所述基站通信；所述控制系统连接所述第一信号收发组件与所述第二信号收发组件；

所述第一信号收发组件与所述第二信号收发组件，用于发射信号至各个所述基站；

所述控制系统，用于根据各个所述基站接收到信号的绝对时间差确定所述第一信号收发组件与所述第二信号收发组件相对于所述基站的位置；

所述机器人主体上设置有第一已知点与第二已知点，将所述第一已知点和所述第二已知点的连线方向的其中一个方向作为所述机器人主体的参考方向；根据所述第一信号收发组件与所述第二信号收发组件相对于所述基站的位置，确定所述第一信号收发组件与所述第二信号收发组件的连线方向；

所述控制系统，还用于根据所述第一信号收发组件与所述第二信号收发组件的连线方向中的一个方向与所述机器人主体的参考方向的夹角，确定所述机器人主体的方向；根据所述机器人主体的方向通过所述移动单元调整所述机器人主体的方向。

本发明的有益效果是：控制系统通过信号收发组件与基站端通信，确定信号收发组件与基站的相对位置信息，能够准确获取机器人主体的位置；根据信号收发组件所在位置的连线的方向，能够获取机器人主体的方向，有利于机器人主体通过移动单元进行姿态调整。

在上述技术方案的基础上，本发明还可以做如下改进。

进一步，该系统还包括图像采集端与标定端；所述标定端设置于所述机器人主体；所述图像采集端固定设置于所述标定端上方；

所述标定端设置有多个水平均匀分布的特征点，多个所述特征点用于为所述机器人主体提供位置参考；

所述图像采集端包括有图像采集装置；所述图像采集装置与所述控制系统相连，所述图像采集装置设置于所述标定端上方，用于获取所述标定端包含至少一个所述特征点的一张图像；