[发明专利]基于天线距离约束的陆基定位方法、装置、设备和介质

说明书

本发明公开了基于天线距离约束的陆基定位方法、装置、设备和介质，该方法包括：获得第一接收天线与第二接收天线之间的距离；分别获得第一接收天线的多个观测量和第二接收天线的多个观测量；基于第一接收天线和第二接收天线的多个观测量及第一接收天线与第二接收天线之间的距离，建立定位方程组；根据第一接收天线和第二接收天线的观测量个数，判断定位方程组是否符合解算条件；当符合解算条件时，对定位方程组进行求解，获得第一接收天线和第二接收天线的位置信息。本发明基于天线距离约束的陆基定位方法将第一接收天线与第二接收天线之间的距离作为约束条件，建立定位方程组，求解该定位方程组获得的接收天线位置信息精准。

技术领域

本发明属于无线电导航定位技术领域，具体涉及一种基于天线距离约束的陆基定位方法、装置、设备和介质。

背景技术

陆基定位系统是一种在基于改进的伪卫星技术设计的无线电定位系统，通过在区域内布设定位基站播发定位信号和用户终端接收并解析定位信号实现高达厘米级精度的区域定位系统。能够在卫星导航系统不可用时，在一定区域内提供高精度的定位、测速和授时服务。

陆基定位系统双天线接收机是在陆基定位系统接收机的基础上改进的用于多点定位、姿态测量等工作的特殊接收机，能够同时处理源自两个天线接收的不同的定位信号，获取两个天线的位置，并以两个天线的定位结果计算载体航向角和俯仰角等姿态信息，其中能否定位的判定条件为：天线1观测量的个数≥4且天线2观测量的个数≥4。

但是现有技术的陆基定位方法的定位精度不够精准，有的时候某一天线会有缺失有效观测量，这种情况下不能实现精准定位。

因此，特别需要一种定位精准的陆基定位方法。

发明内容

本发明的目的是提出一种定位精准的陆基定位方法，实现陆基定位系统的精准定位。

本发明提供一种基于天线距离约束的陆基定位方法，包括：获得第一接收天线与第二接收天线之间的距离；分别获得第一接收天线的多个观测量和第二接收天线的多个观测量；基于第一接收天线和第二接收天线的多个观测量及第一接收天线与第二接收天线之间的距离，建立定位方程组；根据第一接收天线和第二接收天线的观测量个数，判断定位方程组是否符合解算条件；当符合解算条件时，对所述定位方程组进行求解，获得第一接收天线和第二接收天线的位置信息。

可选的，当第一接收天线和第二接收天线中一个接收天线的观测量个数大于或等于4且另一个接收天线的观测量个数大于或等于3时，符合解算条件。

可选的，所述定位方程组为：

其中，为第一接收天线的第一个观测量，为第一接收天线的第n个观测量，为第二接收天线的第一个观测量，为第二接收天线的第m个观测量，为第一接收天线的第一个观测量对应的信号中解析的基站位置，为第一接收天线的第n个观测量对应的信号中解析的基站位置，为第二接收天线的第一个观测量对应的信号中解析的基站位置，为第二接收天线的第m个观测量对应的信号中解析的基站位置，为第一接收天线的位置和对应的时钟差，为第二接收天线的位置和对应的时钟差，为第一接收天线与第二接天线之间的距离。

可选的，在满足定位方程组不是欠定方程的基础上，采用非线性化最小二乘法配合牛顿迭代方法对所述定位方程组进行求解。

本发明还提供一种电子设备，所述电子设备包括：存储器，存储有可执行指令；处理器，所述处理器运行所述存储器中的所述可执行指令，以实现上述基于天线距离约束的陆基定位方法。

本发明还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述基于天线距离约束的陆基定位方法。