[发明专利]一种变刚度软体机械臂

权利要求书

1.一种变刚度软体机械臂，其特征在于，包括两个连接座和设置于两个所述连接座之间的多个波纹管模块，多个所述波纹管模块之间并行设置，所述波纹管模块包括：

内层波纹管，在所述内层波纹管形成主通气腔体；

外层波纹管，在所述内层波纹管与所述外层波纹管之间形成变刚度腔体；

变刚度主体，所述变刚度主体设置于所述变刚度腔体内；

其中所述变刚度主体具有两个或两个以上的硬质颗粒层，所述硬质颗粒层包括柔性连接层和均匀布置在该柔性连接层上的若干的硬质颗粒，相邻的所述硬质颗粒层连接在一起；

其中位于内侧的所述硬质颗粒层连接在所述内层波纹管的外壁上；

其中通过控制所述主通气腔体内的气压值大小，控制所述波纹管模块的伸缩量，通过控制所述变刚度腔体内的负压值大小，使所述内层波纹管和所述外层波纹管压紧所述变刚度主体，所述变刚度主体中不同的所述硬质颗粒层中的颗粒相互挤压，从而改变所述变刚度主体的刚度值。

2.如权利要求1所述的变刚度软体机械臂，其特征在于，所述波纹管模块的数目为三个，三个所述波纹管模块以间隔120°方式并联在两个所述连接座之间。

3.如权利要求1所述的变刚度软体机械臂，其特征在于，所述柔性连接层为硅胶连接层。

4.如权利要求1所述的变刚度软体机械臂，其特征在于，所述外层波纹管包覆在位于外层的所述硬质颗粒层上。

5.如权利要求1所述的变刚度软体机械臂，其特征在于，相邻的所述硬质颗粒层通过二次浇筑法粘接在一起，位于内侧的所述硬质颗粒层通过二次浇筑法粘接在所述内层波纹管的外壁上。

6.如权利要求1所述的变刚度软体机械臂，其特征在于，所述连接座上设有端盖，所述端盖通过粘合剂与所述内层波纹管、所述外层波纹管粘接在一起。

7.如权利要求6所述的变刚度软体机械臂，其特征在于，所述端盖上设有第一气动接头和第二气动接头，所述第一气动接头用于与所述主通气腔体连通，所述第二气动接头用于与所述变刚度腔体连通。