[发明专利]一种可零半径转弯的太阳能全自动喷药车

权利要求书

1.一种可零半径转弯的太阳能全自动喷药车，包括供电装置、喷药装置、纵向行进装置、横向转弯装置、控制装置；

所述供电装置包括太阳能电池板(1)、太阳能电池板支架(2)、太阳能蓄电池(3)；所述太阳能电池板支架(2)上端与太阳能电池板(1)通过螺栓连接，下端与底板(4)通过螺栓连接，太阳能电池板(1)在光伏作用下将太阳辐射的热能直接转化为电能，产生的电能储存在太阳能蓄电池(3)内，所述太阳能蓄电池(3)安装在底板(4)上方，为全自动喷药车提供动力；

所述喷药装置包括固定平台(15)、移动平台(18)、支链(12)、支链电机(14)、主动臂(16)、从动臂(17)、球铰(20)、喷嘴(11)、药箱(5)、液压泵(8)、软管(10)；所述固定平台(15)和移动平台(18)是经由三组轴对称的支链(12)连接，构成并联式机械手(19)，所述支链(12)包括主动臂(16)、从动臂(17)，所述支链电机(14)安装在固定平台(15)上，驱动主动臂(16)运动，所述从动臂(17)是由四个球铰(20)构成平行四边形机构，从动臂(17)上端通过球面副与主动臂(16)相连接，下端与移动平台(18)连接，所述喷嘴(11)通过螺栓固定安装在移动平台(18)下端，所述药箱(5)固定安装在底板(4)上端，所述液压泵(8)固定安装在底板(4)上端，与药箱(5)平行布置；

所述纵向行进装置包括两个主动直行轮组(9)和两个从动直行轮组(13)，所述主动直行轮组(9)包括直行电机(25)、直行轮(23)、前支撑腿(22)、直行电机支架(24)、角码(21)，所述前支撑腿(22)上端与底板(4)通过角码(21)螺栓连接，下端通过角码(21)与直行电机支架(24)连接，所述直行电机(25)固定安装在直行电机支架(24)上，所述直行轮(23)通过键安装在直行电机(25)轴上，所述从动直行轮组(13)包括辅助轮(28)、后支撑腿(26)、辅助轮支架(27)、角码(21)，所述后支撑腿(26)下端通过角码(21)与辅助轮支架(27)连接，上端通过角码(21)与底板(4)螺栓连接，所述辅助轮(28)通过长螺栓与辅助轮支架(27)连接；

所述横向转弯装置包括两个主动转弯轮组(7)和两个从动转弯轮组(6)，所述主动转弯轮组(7)包括电动推杆(29)、左支撑腿(30)、转向电机(31)、转向电机支架(32)、转向轮(33)、角码(21)，所述电动推杆(29)上端通过螺栓安装在底板(4)上，下端通过角码(21)与左支撑腿(30)上端螺栓连接，所述左支撑腿(30)下端通过角码(21)与转向电机支架(32)连接，所述转向电机(31)固定安装在转向电机支架(32)上，所述转向轮(33)通过键安装在转向电机(31)轴上，所述从动转弯轮组(6)包括电动推杆(29)、右支撑腿(34)、导向轮(36)、导向轮支架(35)、角码(21)，所述电动推杆(29)上端通过螺栓安装在底板(4)上，下端通过角码(21)与右支撑腿(34)上端螺栓连接，所述右支撑腿(34)下端通过角码(21)与导向轮支架(35)连接，所述导向轮(36)通过长螺栓与导向轮支架(35)连接；

所述控制装置包括四个电动推杆控制器(37)、两个直行电机控制器(38)、两个转向电机控制器(39)、电子罗盘(40)、4G网络控制器(41)、STC单片机(42)、启动按钮(43)、停止按钮(44)、急停按钮(45)，所述四个电动推杆控制器(37)安装在底板(4)上，控制电动推杆(29)的伸缩，所述两个直行电机控制器(38)安装在底板(4)上，控制直行电机(25)正反转，实现太阳能全自动喷药车纵向前进和后退，所述两个转向电机控制器(39)安装在底板(4)上，控制转向电机(31)正反转，实现太阳能全自动喷药车左转弯和右转弯，所述电子罗盘(40)安装在底板(4)上，将方位信号传输给STC单片机(42)，实现太阳能全自动喷药车的直线行驶，所述启动按钮(43)安装在底板(4)上，实现启动功能，所述停止按钮(44)安装在底板(4)上，实现停止功能，所述急停按钮(45)安装在底板(4)上，当出现危险情况时实现急停，避免危险情况发生。

2.如权利要求1所述的一种可零半径转弯的太阳能全自动喷药车，其特征在于太阳能电池板(1)为两块，面积为50cm×60cm，功率为50W，通过太阳能电池板支架(2)平行安装在底板(4)上方，保证太阳能电池板(1)接收的光照强度最佳。