[发明专利]路径信息的确定方法、装置、设备及介质

说明书

本申请实施例提供一种路径信息的确定方法、装置、设备及介质，包括：获取原始路径信息，原始路径信息包括在路径上的多个路径点的位置信息；根据多个路径点的位置信息和预设路径函数，计算路径的搜索方向；基于预设步长和预设搜索步长确定沿搜索方向遍历的目标搜索步长；在目标搜索步长满足第一预设条件的情况下，确定基于目标搜索步长更新后的多个路径点的位置信息的路径信息为目标路径信息。本申请实施例，可以提高确定平滑路径的路径信息的效率。

技术领域

本申请属于路径规划领域，尤其涉及一种路径信息的确定方法、装置、设备及介质。

背景技术

随着科学技术的发展，日常生活中可以经常见到自动驾驶车辆等无人操作设备，由于自动驾驶车辆在行驶时需要按照平滑后的路径信息进行移动的，以保证车辆行驶过程中的安全性，因此，在自动驾驶车辆行驶时，需要对车辆的高精地图信息中的路径信息进行平滑，或是，平滑车辆行驶过程中局部的路径信息，以避免自动驾驶车辆在行驶时可能由于路径信息不够平滑而影响车辆行驶的情况，进而在一定程度上，保证了自动驾驶车辆在行驶过程中的安全性和舒适性。

然而在现实生活中，一般是基于原有路径信息的实际情况设计对应的目标函数，进而可以通过调用第三方库进行求解，以得到平滑的移动路径信息，可以使得车辆根据平滑后的路径信息行驶。但是由于第三方库对数据的输入有较高要求，并且目标函数的复杂度较高，以致于在计算过程中比较耗时耗力，进而降低了确定平滑路径的路径信息的效率。

发明内容

本申请实施例提供一种路径信息的确定方法、装置、设备及介质，可以提高确定平滑路径的路径信息的效率。

第一方面，本申请实施例提供一种路径信息的确定方法，方法包括：获取原始路径信息，原始路径信息包括在路径上的多个路径点的位置信息；

根据多个路径点的位置信息和预设路径函数，计算路径的搜索方向；

基于预设步长和预设搜索步长确定沿搜索方向遍历的目标搜索步长；

在目标搜索步长满足第一预设条件的情况下，确定基于目标搜索步长更新后的多个路径点的位置信息的路径信息为目标路径信息。

在第一方面的一种可选的实施方式中，根据多个路径点的位置信息和预设路径函数，计算路径的搜索方向，包括：

根据多个路径点的位置信息和预设路径函数，计算路径的梯度；

根据路径的梯度，计算路径的搜索方向。

在第一方面的一种可选的实施方式中，预设路径函数为基于路径曲率的代价函数、相邻路径向量的代价函数和路侧边界距离的代价函数中的至少两个代价函数设定的。

在第一方面的一种可选的实施方式中，基于预设步长和预设搜索步长确定沿搜索方向遍历的目标搜索步长，包括：

根据预设搜索步长和预设路径函数，计算第K代价值；

更新预设搜索步长为第Q搜索步长，第Q搜索步长为预设搜索步长与预设步长之和；

根据第Q搜索步长和预设路径函数，计算第K+1代价值；

在第K代价值大于第K+1代价值的情况下，更新第Q搜索步长为第Q+1搜索步长，第Q+1搜索步长为第Q搜索步长与预设步长之和；

根据第Q+1搜索步长和预设路径函数，计算第K+2代价值；直至在第K+1+i代价值小于第K+2+i代价值的情况下，确定第Q+1+i搜索步长为目标搜索步长，其中，K＝1，Q＝1，i均为大于等于0的整数。

在第一方面的一种可选的实施方式中，梯度包括路径的路径调整距离；确定基于目标搜索步长更新后的多个路径点的位置信息的路径信息为目标路径信息，包括：

确定目标搜索步长与路径的路径调整距离的乘积为路径的实际调整距离；