[发明专利]基于多视角技术的输电线路廊道的三维重建方法及装置

说明书

本申请涉及一种基于多视角技术的输电线路廊道的三维重建方法、装置、计算机设备和存储介质。方法包括：获取输电线路廊道第一场景图像集；通过从运动中恢复结构模型，依序对每相邻两张场景图像进行特征点提取并进行特征点匹配，得到每相邻两张场景图像对应一对特征点匹配图像，根据训练后yolov4目标检测子模型对每对特征点匹配图像进行过滤，确定每相邻两张场景图像中每一张场景图像对应相机的位姿信息；根据每一张场景图像以及每一张场景图像对应相机的位姿信息，在多视图立体几何关系模型中构建稠密点云模型，根据稠密点云模型对当前场景进行三维重建，得到当前场景的三维重建模型。采用本方法可提高三维重建模型的完整度。

技术领域

本申请涉及三维数字化技术领域，特别是涉及一种基于多视角技术的输电线路廊道的三维重建方法及装置。

背景技术

三维数字化技术是能源产业生态快速升级的关键支撑，电网三维数字化建设中最典型代表是将输电线路廊道进行三维重建，基于输电线路廊道的三维数字化模型可以进行航线的规划、导线和树木测距以及树障预警，因此三维重建模型的精细化程度决定后续应用的效果。在相关技术中，输电线路廊道多视角的三维重建模型是直接通过无人机采集的输电线路廊道的大规模场景图像集进行三维重建的，其精细化程度不够高，主要是由于输电线路廊道的野外背景复杂，而且树木是动态变化的，导致在进行场景图像特征点匹配时容易存在较大误差，导致最后三维重建得到的输电线路廊道模型的完整度不高，因此目前急需一种基于多视角技术的输电线路廊道的三维重建方法。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高输电线路廊道模型的完整度的基于多视角技术的输电线路廊道的三维重建方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。

第一方面，本申请提供了一种基于多视角技术的输电线路廊道的三维重建方法。所述方法包括：

获取输电线路廊道的第一场景图像集，其中，第一场景图像集中任意相邻两张场景图像中含有重叠信息；

通过从运动中恢复结构模型，依序对每相邻两张场景图像进行特征点提取并进行特征点匹配，得到每相邻两张场景图像对应的一对特征点匹配图像，根据训练后的yolov4目标检测子模型对每对特征点匹配图像进行过滤，确定每相邻两张场景图像中每一张场景图像对应相机的位姿信息；

根据每一张场景图像以及每一张场景图像对应相机的位姿信息，在多视图立体几何关系模型中构建稠密点云模型，并根据稠密点云模型对当前场景进行三维重建，得到当前场景的三维重建模型。

在其中一个实施例中，根据训练后的yolov4目标检测子模型对每对特征点匹配图像进行过滤之前，还包括：

获取输电线路廊道的第二场景图像集；

对第二场景图像集中的图像进行图像增强处理，获取增强场景图像集；

分别对第二场景图像集与增强场景图像集进行矩形框标注，分别确定第二场景图像集与增强场景图像集中每一张场景图像的矩形框的坐标以及矩形框种类；

根据第二场景图像集、增强场景图像集、矩形框的坐标以及矩形框的种类，对yolov4目标检测子模型进行训练，得到训练后的yolov4目标检测子模型。

在其中一个实施例中，根据训练后的yolov4目标检测子模型对每对特征点匹配图像进行过滤，确定每相邻两张场景图像中每一张场景图像对应相机的位姿信息，包括：

对于任意相邻两张特征点匹配图像，将任意相邻两张特征点匹配图像对应的相邻两张场景图像输入至训练后的yolov4目标检测子模型，输出任意相邻两张特征点匹配图像的相邻两张场景图像中每一张场景图像中的目标检测框；

过滤任意相邻两张特征点匹配图像对应的目标检测框之外的特征点，得到两张过滤图像；