[发明专利]地图数据处理方法、装置、电子设备和介质

权利要求书

1.一种地图数据处理方法，包括：

处理针对交通对象的传感器数据，得到针对所述交通对象的点云数据，其中，所述传感器数据包括图像数据；

基于所述点云数据，得到网格数据；

基于所述网格数据和所述图像数据之间的关联关系，处理所述图像数据，得到处理后的图像数据；以及

基于所述处理后的图像数据，得到针对所述交通对象的地图数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述网格数据包括针对多个子网格的网格位置数据，所述图像数据包括第一图像位置数据；所述基于所述网格数据和所述图像数据之间的关联关系，处理所述图像数据，得到处理后的图像数据包括：

基于所述多个子网格的网格位置数据和所述第一图像位置数据之间的关联关系，从所述图像数据中确定与所述多个子网格一一对应的多个子图像数据；以及

以所述多个子网格的网格位置数据为参考，对所述多个子图像数据进行拼接，得到处理后的图像数据。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述点云数据包括针对所述交通对象的点云数据和针对附加对象的点云数据；所述基于所述点云数据，得到网格数据包括：

去除所述点云数据中针对所述附加对象的点云数据，得到针对所述交通对象的点云数据；以及

基于针对所述交通对象的点云数据进行网格切分，得到所述网格数据。

4.根据权利要求1-3中任意一项所述的方法，其中，所述处理后的图像数据包括多个处理后的图像数据，所述多个处理后的图像数据中每个处理后的图像数据包括第二图像位置数据；

其中，所述基于所述处理后的图像数据，得到针对所述交通对象的地图数据包括：

基于所述多个处理后的图像数据的第二图像位置数据，对所述多个处理后的图像数据进行整合，得到整合后的图像数据；以及

按照预设的尺寸对所述整合后的图像数据进行分割处理，得到针对所述交通对象的地图数据。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述基于所述多个处理后的图像数据的第二图像位置数据，对所述多个处理后的图像数据进行整合，得到整合后的图像数据包括：

基于所述多个处理后的图像数据的第二图像位置数据，确定所述多个处理后的图像数据彼此之间的第一位置关系；以及

响应于确定所述第一位置关系表征所述多个处理后的图像数据不存在重合数据，基于所述第一位置关系，对所述多个处理后的图像数据进行整合，得到所述整合后的图像数据。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述基于所述多个处理后的图像数据的第二图像位置数据，对所述多个处理后的图像数据进行整合，得到整合后的图像数据还包括：

响应于确定所述第一位置关系表征多个处理后的图像数据存在重合数据，去除所述多个处理后的图像数据中的至少部分，得到与所述多个处理后的图像数据一一对应的多个目标图像数据；

基于所述多个目标图像数据的第二图像位置数据，确定所述多个目标图像数据彼此之间的第二位置关系；以及

基于所述第二位置关系，对所述多个目标图像数据进行整合，得到所述整合后的图像数据。

7.根据权利要求1-6中任意一项所述的方法，其中，所述传感器数据还包括以下至少一项：由惯性定位设备采集的位姿数据、由点云设备采集的初始点云数据，

其中，所述位姿数据、所述点云数据和所述图像数据中的任意两个或三个基于时间信息和位置信息彼此相关联。

8.一种地图数据处理装置，包括：

第一处理模块，用于处理针对交通对象的传感器数据，得到针对所述交通对象的点云数据，其中，所述传感器数据包括图像数据；

第一获得模块，用于基于所述点云数据，得到网格数据；

第二处理模块，用于基于所述网格数据和所述图像数据之间的关联关系，处理所述图像数据，得到处理后的图像数据；以及

第二获得模块，用于基于所述处理后的图像数据，得到针对所述交通对象的地图数据。