[发明专利]一种基于路政设施识别的车辆融合定位方法及装置

权利要求书

1.一种基于路政设施识别的车辆融合定位方法，其特征在于：

在道路周边设置路政设施，所述路政设施包括特征部分、特征部分面积以及第一坐标；车辆通过第一摄像单元获取所述特征部分，根据所述特征部分获取所述特征部分面积以及所述第一坐标；根据所述特征部分在所述第一摄像单元中的第一成像位置、第一成像特征部分面积及所述第一坐标来对所述车辆进行定位。

2.根据权利要求1所述的车辆融合定位方法，车辆获得所述特征部分面积以及第一坐标过程包括：上传车辆当前的粗略坐标，获取第一坐标在所述粗略坐标周围路政设施的特征部分，根据所述特征部分从服务器中获得所述特征部分面积以及所述第一坐标。

3.根据权利要求1所述的车辆融合定位方法，其特征在于：所述对车辆进行定位的步骤包括：根据所述特征部分面积及所述第一成像特征部分面积来获取所述车辆与所述路政设施的第一距离；根据所述特征部分在所述第一摄像单元中的第一成像位置来获取所述车辆与所述路政设施的第一角度；利用所述第一距离、所述第一角度及所述路政设施的第一坐标计算所述车辆位置坐标。

4.根据权利要求3所述的车辆融合定位方法，其特征在于：在第一时刻获取所述特征部分在所述第一摄像单元中的第一成像位置及第一成像二特征部分面积；在第二时刻获取所述特征部分在所述第一摄像单元中的第二成像位置及第二成像特征部分面积；根据所述第一成像位置及第二成像位置计算汽车的偏移角度，根据所述第一成像特征部分面积及第二成像特征部分面积计算汽车的偏移距离；根据所述第一时刻与所述第二时刻的时间差；计算获得所述车辆的角加速度、线加速度，对车辆的IMU数据进行校正。

5.根据权利要求1所述的车辆融合定位方法，其特征在于：所述车辆可设置第二摄像单元；所述第一摄像单元及所述第二摄像单元设置间距；获取第一摄像单元与所述路政设施所成夹角的第一角度以及获取第二摄像单元与所述路政设施所成夹角的第二角度，根据所述间距、所述第一角度及所述第二角度计算获取所述车辆与所述路政设施的相对位置信息，通过所述第一坐标与所述相对位置信息计算所述车辆位置坐标。

6.根据权利要求1-5任一所述的车辆融合定位方法，其特征在于：所述路政设施还可以包括特征线段及特征线段长度；当车辆通过第一摄像单元获取所述特征部分，并通过服务器获取所述特征线段及特征线段长度时；用所述特征线段代替所述特征部分以及用所述特征线段长度代替所述特征部分面积。

7.一种基于路政设施识别的车辆融合定位装置，其特征在于：包括：车辆摄像模块、服务器以及定位模块，各个模块数据连接；

所述车辆摄像模块，至少包括第一摄像单元，安装在车辆上；用于通过第一摄像单元获取在道路一旁设置路政设施的特征部分；路政设施包括特征部分、特征部分面积以及第一坐标；

所述服务器，用于存储路政设施的特征部分、特征部分面积以及第一坐标信息；当所述车辆摄像模块获取路政设施的特征部分时，根据所述特征部分获取特征部分面积以及路政设施对应的第一坐标；

所述定位模块，用于根据路政设施在第一摄像单元中的第一成像位置、第一成像特征部分面积及第一坐标来对车辆进行定位。

8.根据权利要求7所述的车辆融合定位装置，其特征在于：所述对车辆进行定位的步骤包括：根据所述特征部分面积及所述第一成像特征部分面积的参照关系来获取所述车辆与所述路政设施的第一距离；根据所述特征部分在所述第一摄像单元中的成像位置来获取所述车辆与所述路政设施的第一角度；利用所述第一距离、所述第一角度及所述路政设施的第一坐标计算所述车辆位置坐标。