[发明专利]高精地图的生成方法、装置、设备及存储介质

说明书

本公开实施例涉及一种高精地图的生成方法、装置、设备及存储介质，通过获取采集设备采集的点云数据、惯性测量数据和定位数据，基于点云数据、惯性测量数据和定位数据中的至少两种数据，确定采集设备是否处于低速或停止的目标场景，能够防止单种数据的误差影响目标场景确定的准确性。通过对目标场景的点云数据进行降采样处理能够减少低速或者停止等目标场景的点云数据量，节约内存空间，防止内存溢出，提高点云数据的处理效率和高精地图的准确性。

技术领域

本公开实施例涉及高精地图技术领域，尤其涉及一种高精地图的生成方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

在自动驾驶技术中高精地图具有重要作用。但是本申请发明人发现：在高精地图的制作过程中常常会遇到如下问题，即在高精地图采集车以低速通过或者静止在某一区域时，该区域采集的点云数据会不断积累，使得同样距离采集的点云数据量过大或同样时间采集的距离过短，进而导致点云数据占用的内存过多甚至溢出、点云数据处理速度慢、数据密度不一致等问题，因此，亟需一种方法来解决上述问题。

发明内容

为了解决上述技术问题，本公开实施例提供了一种高精地图的生成方法、装置、设备及存储介质。

本公开实施例的第一方面提供了一种高精地图的生成方法，该方法包括：获取采集设备采集到的点云数据，惯性测量数据和定位数据；基于获取到的点云数据、惯性测量数据和定位数据中的至少两种数据，确定采集设备是否处于目标场景，目标场景是指移动速度小于预设速度的场景；如果采集设备处于目标场景，对点云数据进行降采样处理，得到目标点云数据；基于目标点云数据生成高精地图。

本公开实施例的第二方面提供了一种高精地图生成装置，包括：

获取模块，用于获取采集设备采集到的点云数据，惯性测量数据和定位数据；

确定模块，用于基于获取到的点云数据、惯性测量数据和定位数据中的至少两种数据，确定采集设备是否处于目标场景，目标场景是指移动速度小于预设速度的场景；

降采样模块，用于在采样设备处于目标场景时，对点云数据进行降采样处理，得到目标点云数据；

生成模块，用于基于目标点云数据生成高精地图。

本公开实施例的第三方面提供了一种计算机设备，该计算机设备包括存储器和处理器，其中，存储器中存储有计算机程序，当该计算机程序被处理器执行时，可以实现上述第一方面的方法。

本公开实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质中存储有计算机程序，当该计算机程序被处理器执行时，可以实现上述第一方面的方法。

本公开实施例的第五方面提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品存储于存储介质中，当计算机程序产品被计算机设备执行时，计算机设备可以执行上述第一方面的方法。

本公开实施例的第六方面提供了一种基于位置的服务提供方法，其中，所述方法利用上述第一方面的方法生成的高精地图，并基于建模后的高精地图为被服务对象提供基于位置的服务，所述基于位置的服务包括：导航、地图渲染、路线规划中的一种或多种。

本公开实施例提供的技术方案与现有技术相比具有如下优点：

本公开实施例，通过获取采集设备采集的点云数据、惯性测量数据和定位数据，基于点云数据、惯性测量数据和定位数据中的至少两种数据，确定采集设备是否处于低速或停止的目标场景，能够防止单种数据的误差影响目标场景确定的准确性。通过对目标场景的点云数据进行降采样处理能够减少低速或者停止等目标场景的点云数据量，节约内存空间，防止内存溢出，提高点云数据的处理效率和高精地图的准确性。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。