[发明专利]输电线路集成传感器的树障测距方法、装置和计算机设备

权利要求书

1.一种输电线路集成传感器的树障测距方法，其特征在于，所述方法包括：

获取第一角度、第二角度、所述集成传感器在空间坐标系中的第一坐标和所述集成传感器与树障顶点之间的第一距离，其中，所述第一角度和所述第二角度用于确定所述树障顶点在所述空间坐标系中的位置，所述第一角度为第一方向与第一平面的夹角，所述第二角度为所述第一方向在所述第一平面上的投影与第二平面的夹角，所述第一方向为所述集成传感器与所述树障顶点之间的连线方向，所述第一平面是所述空间坐标系中第一坐标轴和所述空间坐标系中第三坐标轴所对应的平面，所述第二平面是所述第一坐标轴和所述空间坐标系中第二坐标轴所对应的平面，所述第一距离是所述集成传感器通过双目测距方法确定的距离，所述第一角度和所述第二角度是所述集成传感器根据所述树障顶点在所述树障顶点的图片中的位置所确定的角度；

基于所述第一坐标和第一关系式，确定第一相对值，其中，所述第一关系式表示导线上任一位置点在所述第一坐标轴上的坐标与所述第二坐标轴上的坐标之间的关系，所述第一相对值表示在所述第二坐标轴上所述导线上目标位置点与所述树障顶点之间的距离，所述目标位置点为从所述导线上各位置点中选取的一个位置点；

基于所述第一角度、所述第二角度以及所述第一距离，确定第二相对值，其中，所述第二相对值表示在所述第三坐标轴上所述目标位置点与所述树障顶点之间的距离；

根据所述第一相对值和所述第二相对值，确定所述目标位置点与所述树障顶点之间的距离；

其中，所述第一关系式通过以下步骤确定：

获取第三角度和第二距离，其中，所述第三角度是所述导线两个悬挂点之间的连线方向与所述第一坐标轴的夹角，所述第二距离是所述导线两个悬挂点在所述第一坐标轴上的距离；

根据所述第三角度、所述第二距离和所述第一坐标，确定所述第一关系式。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一坐标和第一关系式，确定第一相对值，包括：

根据所述第一坐标，确定所述目标位置点在所述第一坐标轴上的坐标；

根据所述目标位置点在所述第一坐标轴上的坐标，利用所述第一关系式，确定所述目标位置点在所述第二坐标轴上的坐标；

将所述目标位置点在所述第二坐标轴上的坐标，减去所述树障顶点在所述第二坐标轴上的坐标，所得到的差值作为所述第一相对值。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若所述目标位置点为所述导线上的各位置点中选取的弧垂位置点；

所述根据所述第一坐标，确定所述目标位置点在所述第一坐标轴上的坐标，包括：

根据所述第一坐标、所述第一距离、所述第一角度和所述第二角度，确定所述树障顶点在所述第一坐标轴上的坐标；

将所述树障顶点在所述第一坐标轴上的坐标作为所述弧垂位置点在所述第一坐标轴上的坐标，其中，所述弧垂位置点与所述树障顶点之间的距离最短。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一角度、所述第二角度以及所述第一距离，确定第二相对值，包括：

根据所述第一距离、所述第一角度和所述第二角度，确定所述树障顶点在所述第三坐标轴上的坐标；

将所述树障顶点在所述第三坐标轴上的坐标作为所述第二相对值。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一关系式为：，其中，，为所述第三角度，n为所述第二距离，为所述第一坐标中在所述第一坐标轴上的坐标，为所述第一坐标中在所述第二坐标轴上的坐标，x和y分别表示所述导线上任一位置点在所述空间坐标系中第一坐标轴上的坐标与第二坐标轴上的坐标。