[发明专利]吊钩控制方法、系统和工程设备

权利要求书

1.一种吊钩控制方法，其特征在于，包括：

获取伸缩臂的伸缩阶段信息，所述伸缩阶段信息包括伸阶段和缩阶段；

若所述伸缩臂处于所述伸阶段，则控制起重机的第一泵与第二泵共同驱动液压缸进行伸出；以及

若所述伸缩臂处于所述缩阶段，则控制所述第一泵驱动所述液压缸进行回缩，并控制所述第二泵驱动卷扬机以控制吊钩进行随动。

2.根据权利要求1所述的吊钩控制方法，其特征在于，还包括：

若所述伸缩臂完全伸出或完全缩回，则控制所述第一泵和所述第二泵共同驱动所述卷扬机将所述吊钩的离地高度调节为初始高度。

3.根据权利要求1所述的吊钩控制方法，其特征在于，所述伸缩臂包括多个节臂，所述伸阶段包括伸臂阶段和空缸回伸阶段，所述缩阶段包括缩臂阶段和空缸回缩阶段；

所述若所述伸缩臂处于所述缩阶段，则控制所述第一泵驱动所述液压缸进行回缩，并控制所述第二泵驱动卷扬机以控制吊钩进行随动包括：

若当前所述节臂伸臂完成且不是最后一节，控制所述第一泵驱动所述液压缸进行空缸回缩，并控制所述第二泵驱动所述卷扬机以控制所述吊钩进行随动；

所述若所述伸缩臂处于所述伸阶段，则控制起重机的第一泵和第二泵共同驱动液压缸进行伸出包括：

若当前所述节臂缩臂完成且不是最后一节，控制所述第一泵和所述第二泵共同驱动所述液压缸进行空缸回伸。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的吊钩控制方法，其特征在于，还包括：

若所述吊钩触发第一安全保护等级，则暂停驱动所述液压缸伸出或回缩，且控制所述卷扬机驱动所述吊钩回到初始高度。

5.根据权利要求4所述的吊钩控制方法，其特征在于，所述吊钩触发第一安全保护等级包括：

获取所述吊钩的离地高度值、所述吊钩与所述伸缩臂的臂头之间的距离以及所述卷扬机的圈数；

若所述离地高度值小于所述初始高度则触发第一安全保护等级；

若所述吊钩与所述伸缩臂的臂头之间的距离小于第一保护值则触发第一安全保护等级；以及

若所述卷扬机的圈数小于第二保护值则触发第一安全保护等级。

6.根据权利要求1至3中任一项所述的吊钩控制方法，其特征在于，所述获取伸缩臂的伸缩阶段信息之前，所述方法还包括：

若不触发第二安全保护等级，则获取所述伸缩阶段信息；以及

若触发所述第二安全保护等级，则控制所述动力装置停止工作。

7.根据权利要求6所述的吊钩控制方法，其特征在于，所述触发所述第二安全保护等级包括：

获取所述吊钩的离地绝对高度；

若所述离地绝对高度小于第三保护值，则触发所述第二安全保护等级；

若获取到所述吊钩的高度触发限位信号，则触发所述第二安全保护等级；

若所述卷扬机以及所述伸缩臂的通讯信号中断，则触发所述第二安全保护等级；以及

若所述液压缸的发出过伸信号和压力报警信号，则触发所述第二安全保护等级。

8.根据权利要求1至3中任一项所述的吊钩控制方法，其特征在于，所述若所述伸缩臂处于所述缩阶段，则控制所述第一泵驱动所述液压缸进行回缩，并控制所述第二泵驱动卷扬机以控制吊钩进行随动包括：

获取所述卷扬机在卷放过程中吊绳的实际变化值；以及

若所述实际变化值与所述吊绳的目标变化值之间的偏差消失，则控制所述卷扬机停止卷放。