[发明专利]一种肋板拉入装配用肋板姿态控制系统及控制方法

权利要求书

1.一种肋板拉入装配用肋板姿态控制系统，包括起吊装置、牵拉装置、固定立柱以及测控系统，其特征在于，所述起吊装置包括行车、钢丝绳以及吸附在待拉入肋板顶部的电磁连接机构，所述行车位于待拉入肋板的上方并通过所述钢丝绳牵引所述电磁连接机构，所述牵拉装置包括气动葫芦以及分别与所述气动葫芦的顶端吊钩和起重链条相连接的电磁连接机构，所述固定立柱有多个且分布于待拉入肋板的周围，所述固定立柱与待拉入肋板之间通过所述牵拉装置相连接，所述测控系统包括测量模块和控制模块，所述控制模块通过所述测量模块获得肋板拉入装配过程中的数据，并根据该数据驱动所述起吊装置和所述牵拉装置动作。

2.根据权利要求1所述的肋板拉入装配用肋板姿态控制系统，其特征在于，所述电磁连接机构包括壳体，所述壳体内设有电永磁铁，所述壳体上设有滚轮，所述钢丝绳、顶端吊钩和起重链条可绕接于所述滚轮上，所述电永磁铁通过外部的电控系统控制其内部磁路的分布转换。

3.根据权利要求1所述的肋板拉入装配用肋板姿态控制系统，其特征在于，所述牵拉装置中的电磁连接机构吸附在所述固定立柱和待拉入肋板上并将待拉入肋板拉紧。

4.根据权利要求4所述的肋板拉入装配用肋板姿态控制系统，其特征在于，多个所述固定立柱分别反向对称对应设置在待拉入肋板的前后方，其中一个所述固定立柱可以是已装焊肋板。

5.根据权利要求1所述的肋板拉入装配用肋板姿态控制系统，其特征在于，所述测量模块包括对所述电磁连接机构的位置进行测量的位置测量构件以及对所述牵拉装置的实时长度进行测量的长度测量构件。

6.根据权利要求5所述的肋板拉入装配用肋板姿态控制系统，其特征在于，所述位置测量构件为全站仪。

7.根据权利要求5所述的肋板拉入装配用肋板姿态控制系统，其特征在于，所述长度测量构件为拉线式位移传感器。

8.一种根据上述权利要求1～7任意一项所述的肋板拉入装配用肋板姿态控制系统的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

(1)根据待拉入肋板的重量及单个电磁连接机构的负载能力，计算并确定起吊装置需要包含的电磁连接机构的数量；

(2)将选定数量的电磁连接机构均匀吸附于待拉入肋板的顶部，控制模块驱动所述起吊装置中的行车通过钢丝绳将待拉入肋板竖直吊起，并将待拉入肋板正对拉入方向；

(3)根据待拉入肋板的尺寸，选定一定数量的牵拉装置，将其一端的电磁连接机构吸附于待拉入肋板上，另一端的电磁连接机构吸附在周围的固定立柱上；

(4)控制模块根据待拉入肋板预期的初始位置、电磁连接机构位置测量构件测量的各牵拉装置中电磁连接机构的实际吸附位置，计算各牵拉装置的初始预期长度，驱动气动葫芦使长度调整到位，并通过牵拉装置长度测量构件对调整后的牵拉装置长度进行监测；

(5)控制模块根据肋板拉入方向和速度，计算各牵拉装置长度的预期调整速度，驱动气动葫芦按照预期调整速度调整牵拉装置长度，并通过牵拉装置长度测量构件对调整中牵拉装置的实时长度进行监测；

(6)当待拉入肋板被拉入到位，且焊接完成后，取下起吊装置、牵拉装置中的电磁连接机构，重复步骤(1)～(6)，完成下一块肋板的拉入装配。