[发明专利]一种基于UWB的多用户无锚点定位方法

权利要求书

1.一种基于UWB的多用户无锚点定位方法，其特征在于，包括：

S1：利用无锚点定位方法获得两个待定位目标相对于基站的初始位置坐标；

S2：利用目标与基站之间的距离信息对两个待定位目标的初始坐标进行校正，获得校正后的位置坐标；

S3：根据所述校正后的位置坐标以及目标当前移动的方向和距离，利用目标自身的PDR算法更新目标的当前PDR位置坐标，并对所述当前PDR位置坐标进行初步修正；

S4：获得基站、第一目标和第二目标两两之间的距离并利用所述基站、所述第一目标和所述第二目标为顶点构造相对位置三角形；

S5：利用第一目标和第二目标的PDR距离误差和PDR角度误差构造误差目标函数；

S6：以所述基站为原点旋转所述相对位置三角形进行迭代搜索，直至误差目标函数取值达到预设要求，从而获得所述第一目标和所述第二目标的当前定位结果。

2.根据权利要求1所述的基于UWB的多用户无锚点定位方法，其特征在于，所述S1包括：

S11：获取基站与第一目标的初始相对距离R₀，并以所述基站为坐标原点建立二维坐标系；

S12：将所述第一目标从初始位置移动至第一位置，获取第一次移动距离l₁、第一次移动方向角β₁以及所述第一目标第一次移动后与所述基站的第一相对距离R₁；

S13：利用几何位置关系构建坐标方程组，获得所述第一目标在第一次移动后的两个模糊点的坐标；

S14：将所述第一目标从第一位置移动至第二位置，获取第二次移动距离l₂、第二次移动方向角β₂，以及所述第一目标第二次移动后与所述基站的第二相对距离R₂；

S15：利用第一位置处的两个模糊点坐标以及第二次移动的方向和距离，确定所述第一目标在第二位置处的初始坐标；

S16：重复步骤S11-S15，获取第二目标经过两次移动后的初始坐标。

3.根据权利要求2所述的基于UWB的多用户无锚点定位方法，其特征在于，所述S15包括：

利用第一目标在第一位置的两个模糊点坐标以及第二次移动的方向和距离建立坐标方程组，获得所述第一目标在第二位置处的两个模糊点B₂′(x₂'，y₂')和B₂″(x₂，y₂)的坐标：

其中，(x₁'，y₁')和(x₁，y₁)分别为第一目标B在第一位置处的两个模糊点B₁′和B₁″的坐标；

分别计算两个模糊点B₂′(x₂'，y₂')和B₂″(x₂，y₂)与基站之间的距离，选取距离与R₂更接近的点作为所述第一目标的真实第二位置坐标，记为B₂(x₂₀,y₂₀)。