[发明专利]一种基于车联网的传感器数据共享方法和装置

说明书

本发明公开了一种基于车联网的传感器数据共享方法和装置，其中，该方法包括：第一终端获取当前车辆的工况信息和联网状态信息，并广播共享请求，第一终端接收多个第二终端根据共享请求反馈的响应消息，第一终端根据响应信息、第一终端和第二终端的通信质量信息以及联网状态信息，从多个第二终端中确定至少一个目标第二终端，并建立与至少一个目标第二终端的共享连接，第一终端获取至少一个目标第二终端发送的共享数据，并将第一终端的原始级数据与共享数据进行融合，得到目标融合数据。本发明能够提升目标检测准确率，或在准确率要求固定情况下节省车辆能耗与车辆成本。

技术领域

本发明涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种基于车联网的传感器数据共享方法和装置。

背景技术

在自动驾驶的场景中，正确、完整地感知周围交通环境是安全驾驶的基础。因此，高级别的自动驾驶汽车往往配置高冗余的传感系统，包括摄像头、激光雷达、毫米波雷达等。然而，即使是车载传感器在视野被遮挡时也无法探测到遮挡区域的交通参与者，且在恶劣天气、夜晚亮度较低时可靠度会下降，且在一些极端情形下，辨认目标类型可能发生错误，从而有发生事故的可能性，例如在一次经典事故中，自动驾驶汽车将卡车的侧面识别成天空而并未减速。

现有传感器数据共享技术主要为感知结果的共享与融合，部分技术将检测的道路标识、红绿灯、道路情况等通过车联网共享给其他车辆；部分技术将路侧感知系统先将多个传感器采集的数据进行融合处理，得到目标信息，再通过车联网发给车辆终端进行融合；部分技术依赖于高清地图的动态层，针对被遮挡的视野和不确定的目标，向遮挡本车视野的车辆或其他周围车辆请求传感器检测的目标信息；部分技术通过传感器和故障车辆的车联网消息两种途径感知到前方紧急情况，然后将车辆信息实时上传云端，通过云端共享到后方车辆，以实现同时紧急制动；部分技术考虑了原始点云数据、特征数据和结果数据的协作感知，建模为线性规划问题，并提出一种带宽自适应数据分割算法和感知数据分割方案，在保证实时性的前提下，通过自适应调整在车辆间共享的感知数据，达到最优的感知精度。

目前现有技术主要基于目标种类、位置等信息的结果级数据对传感器进行融合，有的技术仅对各级数据的比例进行优化，也没有考虑原始数据、特征数据融合的具体方法。

与此同时，现有技术没有主动对联合感知中传感器分享源进行选择的算法，并同时考虑车联网信道的情况，也没有对请求传感器共享的具体通信方案进行设计。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的目的在于利用联合感知的思路，通过车联网实时接收来自其他车辆或路边单元共享的传感器数据，可为原始数据、特征数据或结果数据，并对来自不同来源的数据进行融合，从而获得视角和视野上的补充，此外在部分或全部车辆具有传感器和车联网通信功能的交通场景中，由于车载传感器的参数和性能不同，且动态遮挡关系复杂，往往难以直接判断哪辆车的传感器数据能够最大程度帮助本车的环境感知，本发明提出一种基于车联网的传感器数据共享方法。

本发明的另一个目的在于提出一种基于车联网的传感器数据共享装置。

为达上述目的，本发明一方面提出了基于车联网的传感器数据共享方法，包括以下步骤：

第一终端获取当前车辆的工况信息和联网状态信息；所述第一终端根据所述当前车辆的工况信息、所述当前车辆的可接受的传感器数据类型以及所述第一终端的网络地址生成共享请求，并通过所述当前车辆的车联网广播所述共享请求；所述第一终端接收多个第二终端根据所述共享请求反馈的响应消息，所述响应消息包括所述第二终端在满足可接受的传感器数据类型的条件时获取的共享设备的工况信息，其中，所述共享设备包括联网车辆和路侧单元；所述第一终端根据所述共享设备的工况信息、所述第一终端和所述第二终端的通信质量信息以及所述联网状态信息，从所述多个第二终端中确定至少一个目标第二终端，并建立与所述至少一个目标第二终端的共享连接；所述第一终端获取所述至少一个目标第二终端发送的共享数据，并将所述第一终端的原始级数据与所述共享数据进行融合，得到目标融合数据。