[发明专利]一种对象定位方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种对象定位方法，其特征在于，用于车辆，所述方法包括：

确定车辆周围预设范围内的第一检测区域和第二检测区域；其中，所述第一检测区域包括交通密度大于预设阈值的区域，所述第二检测区域为所述预设范围中除所述第一检测区域之外的区域；

基于目标检测算法，确定多个车端位置信息；

通过路侧设备，基于目标检测算法和第一障碍物置信度阈值对所述第一检测区域进行检测，基于所述目标检测算法和第二障碍物置信度阈值对所述第二检测区域进行检测，得到多个路侧位置信息；

将所述多个车端位置信息中的每个车端位置信息与所述多个路侧位置信息中的每个路侧位置信息进行位置信息匹配，得到多组匹配组合；

确定所述多个匹配组合对应的多个目标对象；

将多个匹配组合中的所述第一匹配位置信息和所述第二匹配位置信息输入位置预测模型，进行位置预测处理，得到所述多个目标对象对应的多个目标位置信息。

2.根据权利要求1所述的一种对象定位方法，其特征在于，所述路侧位置信息包括第一路侧位置信息和第二路侧位置信息，

所述通过路侧设备，基于目标检测算法和第一障碍物置信度阈值对所述第一检测区域进行检测，基于所述目标检测算法和第二障碍物置信度阈值对所述第二检测区域进行检测，得到多个路侧位置信息，包括：

通过路侧设备，基于目标检测算法，对所述第一检测区域进行检测，得到多个第一备选位置信息；

确定所述第一备选位置信息的障碍物置信度；

若所述障碍物置信度大于所述第一障碍物置信度阈值，确定所述第一备选位置信息为所述第一路侧位置信息；

通过路侧设备，基于目标检测算法，对所述第二检测区域进行检测，得到多个第二备选位置信息；

确定所述第二备选位置信息的障碍物置信度；

若所述障碍物置信度大于所述第二障碍物置信度阈值，确定所述第二备选位置信息为所述第二路侧位置信息。

3.根据权利要求1所述的一种对象定位方法，其特征在于，所述第一障碍物置信度阈值小于所述第二障碍物置信度阈值。

4.根据权利要求1所述的一种对象定位方法，其特征在于，所述将所述多个车端位置信息中的每个车端位置信息与所述多个路侧位置信息中的每个路侧位置信息进行位置信息匹配，得到多组匹配组合包括：

确定所述多个车端位置信息中的当前车端位置信息；

将当前车端位置信息与所述多个路侧位置信息中的每个路侧位置信息进行位置信息匹配，得到匹配成功的当前匹配组合；

遍历所述多个车端位置信息中的每个车端位置信息，得到匹配成功的多组匹配组合。

5.根据权利要求4所述的一种对象定位方法，其特征在于，所述将当前车端位置信息与所述多个路侧位置信息中的每个路侧位置信息进行位置信息匹配，得到匹配成功的当前匹配组合，包括：

确定所述当前车端位置信息与所述多个路侧位置信息中的每个路侧位置信息之间的匹配距离信息，得到多个匹配距离信息；

确定出所述多个匹配距离信息中的目标匹配距离信息，所述目标匹配距离信息为所述多个匹配距离信息中的最小匹配距离信息；

在所述目标匹配距离信息小于预设距离阈值时，确定所述当前车端位置信息与所述目标匹配距离信息对应的路侧位置信息匹配成功；

将匹配成功的当前车端位置信息和路侧位置信息分别确定为第一匹配位置信息和第二匹配位置信息；

根据所述第一匹配位置信息和第二匹配位置信息确定匹配组合。

6.根据权利要求1所述的一种对象定位方法，其特征在于，所述位置预测模型为基于卡尔曼滤波算法的模型。

7.根据权利要求1所述的一种对象定位方法，其特征在于，所述路侧设备包括激光雷达、毫米波雷达和射频识别传感器中的任意一种。